kobuki_core代码解读-kobuki_driver
说明
介绍kobuki的核心驱动
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功能列表：
kobuki的差速驱动实现
kobuki的事件实现
文件树及说明：
├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── doxygen #doxygen文档 ├── firmware_changelog.md ├── include #kobuki底盘的核心驱动的类定义 │ └── kobuki_driver │ ├── command.hpp #命令类定义 │ ├── event_manager.hpp #事件管理类定义 │ ├── kobuki.hpp #kobuki核心类定义 │ ├── macros.hpp #宏定义 │ ├── modules #功能包类定义 │ │ ├── acceleration_limiter.hpp#速度平滑处理类定义,这个类检查速度命令，如果太快就进行控制。 │ │ ├── battery.hpp #电池管理类定义 │ │ ├── diff_drive.hpp #差速驱动类定义 │ │ ├── digital_output.hpp #数字输出类定义 │ │ ├── led_array.hpp #LED灯组类定义 │ │ └── sound.hpp #声音管理类定义 │ ├── modules.hpp #导入功能包头文件 │ ├── packet_handler #数据包处理类定义 │ │ ├── packet_finder.hpp #提供了简单的数据包探测器类定义，探测器由stx, etx, payload组成 │ │ ├── payload_base.hpp #负载的基类定义 │ │ └── payload_headers.hpp #负载的头类定义，枚举了负载类型 │ ├── packets #数据包类定义 │ │ ├── cliff.hpp #悬崖传感器数据包类定义 │ │ ├── controller_info.hpp #控制器信息类定义 │ │ ├── core_sensors.hpp #核心传感器数据包类定义 │ │ ├── current.hpp #级别类定义 │ │ ├── dock_ir.hpp #对接红外数据包类定义 │ │ ├── eeprom.hpp #eeprom数据包类定义 │ │ ├── firmware.hpp #固件版本请求数据包类定义 │ │ ├── gp_input.hpp #GPIO数据包类定义 │ │ ├── hardware.hpp #硬件版本请求数据包类定义 │ │ ├── inertia.hpp #惯性传感器数据包类定义 │ │ ├── three_axis_gyro.hpp #3轴陀螺仪数据包类定义 │ │ └── unique_device_id.hpp #唯一设备ID请求数据包类定义 │ ├── packets.hpp #导入数据包相关头文件 │ ├── parameters.hpp #参数管理的类定义 │ └── version_info.hpp #版本信息的类定义 ├── LICENSE ├── Makefile ├── package.xml ├── scripts #一些kobuki的自用脚本，对我们用处不大 │ ├── doxygen │ │ ├── Readme.md │ │ └── update_doxygen.bash # 更新文档脚本 │ └── web # 下载固件和界面工具的脚本 └── src ├── CMakeLists.txt ├── driver │ ├── battery.cpp #电池/充电电源实现 │ ├── CMakeLists.txt │ ├── command.cpp #执行命令实现，实现LED灯控制，数字输出，速度控制，设置外部电源，播放声音，获得版本信息，序列化等 │ ├── core_sensors.cpp #传感器实现，实现传感器数据序列和反序列， │ ├── diff_drive.cpp #差速驱动类实现 │ ├── event_manager.cpp #事件管理类实现，按钮事件，保险杆事件，跌落时间，轮事件，电源事件，输入事件，机器人事件 │ ├── kobuki.cpp #设备驱动核心类实现，代码初始化，读取命令，设置命令，重置命令，打印状态等 │ ├── packet_finder.cpp #数据包探测器处理类实现 │ └── version_info.cpp.in #版本信息获取 ├── test #测试脚本 │ ├── CMakeLists.txt │ ├── initialisation.cpp #初始化kobuki脚本 │ ├── sigslots.cpp #测试kobuki sigslots，可获取不同的传感器数据 │ ├── simple_loop.cpp #简单的循环控制，返回位置数据 │ └── velocity_commands.cpp #速度命令的单位测试 └── tools #简单工具实现 ├── CMakeLists.txt ├── simple_keyop.cpp #键盘控制kobuki └── version_info.cpp #获取固件等的版本信息
重要知识点说明：
ecl/sigslots.hpp
ecl/time.hpp
slot_stream_data
ecl/geometry/legacy_pose2d.hpp
ecl/linear_algebra.hpp
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