kobuki_core代码解读-kobuki_ftdi
说明
介绍kobuki通讯方式
访问代码库
功能列表：
create_udev_rules 创建 /dev/kobuki 别名
get_serial_number 读取串口号
flasher,操作eeproms
文件树及说明：
├── 57-kobuki.rules #udev规则文件 ├── bluetooth #蓝牙连接kobuki底座 │ ├── readme.txt │ └── rfcomm.conf ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── doxygen #doxygen文档 │ ├── kobuki_usb_data.dox │ └── mainpage.dox ├── eeproms #eeproms固件 │ ├── eeprom.original │ └── readme.txt ├── include #kobuki ftdi 类定义 │ └── kobuki_ftdi │ ├── scanner.hpp #设备扫描器类定义 │ └── writer.hpp #串口读写类定义 ├── LICENSE ├── Makefile ├── package.xml ├── README.md ├── scripts │ ├── create_udev_rules #创建别名脚本 │ └── turtlebot_config #turtlebot的别名创建脚本 └── src ├── CMakeLists.txt ├── find_devices.cpp #实现查找设备 ├── flasher.cpp #写入eeproms实现 ├── ftdi_kobuki.cpp #设备读写类 ├── ftdi_read_eeprom.cpp #设备eeproms读取 ├── ftdi_scan.cpp #设备扫描实现 ├── ftdi_write_eeprom.cpp #设备eeproms写入 ├── get_serial_number.cpp #设备串口号获取实现 ├── overwrite_serial_number.cpp#重写串口号实现 ├── reset_device.cpp #重设设备实现 └── unflasher.cpp #擦除eeproms实现
重要知识点说明：
ftdi
ft232(UART)
ecl类库
eeproms操作方法
udev别名规则编写
doxygen文档生成
蓝牙连接方法
kobuki不正常启动检查
检查端口别名：
cat /dev/kobuki
USB设备检测
lsusb
或
dmesg
增加别名
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
检查串口号
sudo ./get_serial_number
内容如下：
Device #0 Manufacturer : Yujin Robot Product : iClebo Kobuki Serial Number: kobuki_A601D86G
如果不同上面内容,修复串口号
sudo ./flasher
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