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2019
01-21

Turtlebot仿真-测试遥控

测试遥控

  • 遥控操作允许你手动控制turtlebot。

  • 有不同的方法:键盘、操纵杆、QT teleop、互动标记。

  • 我们的教程将覆盖键盘和交互式标记方法。

在这一课中,我们将展示在终端的技巧:

  1. 使用上下箭头键可以在最后一次使用的命令之间切换。

  2. 使用Ctrl+R组合调用reverse-i-search。键入字母,gaz 例如,你会得到一个最近你的历史有gaz的。你可以按下Ctrl+R再去搜索以前的命令。当您看到正确的命令按Enter 键执行它或右箭头选择此命令编辑。

我们展示使用这些技巧在教程视频的这个教训与解释。稍后我们将假设你知道它是如何工作的。

键盘

  • 在Gazebo和Rviz正在运行,打开一个新的终端运行:

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
  • 注:与teleop发射终端必须主动所有的时间,否则你将无法操作turtlebot。

  • turtlebot能前进、后退、旋转。你也可以增加/降低速度。

  • 查看终端输出中的说明:

sim_teleop_keyboard

互动的标记

  • 你可以控制turtlebot Rviz。

  • 请检查已安装的交互标记包:

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-interactive-markers
  • 在Gazebo和Rviz正在运行,打开一个新的终端运行:

roslaunch turtlebot_interactive_markers interactive_markers.launch

下面的步骤来看看机器人的动作:

  1. 从左栏启用Interactive Markers互动标记选项。

  2. 在屏幕顶部的工具面板中选择Interact 交互工具。你会看到蓝色的戒指和红色的箭。

  3. 拖动红色箭头来驱动turtlebot向前和向后。

  4. 拖蓝圈转动的turtlebot。

  5. 您可以拖动蓝色环旋转和驱动器同时。

sim_teleop_inter_markers


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