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2018
11-09

10. Turtlebot3入门教程 —— 定位与地图构建( SLAM )

10 定位与地图构建(SLAM)

 

 注释:
 本节内容已经在Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic Kame做过测试。

 

 注意:
 在运行此节内容前,请确认在第8节【BringUp】中的操作已成功运行。

 

 小贴士:
 建议使用遥控手柄而不是键盘以方便控制。

 

同步定位与地图构建(SLAM)是一种通过估计任意空间中的当前位置来绘制地图的技术。

SLAM是TurtleBot的一个众所周知的功能。这里的视频显示了TurtleBot3如何准确地绘制出紧凑且经济实惠的平台的地图。

时间:2016.11.29
机器人:TurtleBot3 Burger
传感器:Laser Distance Sensor
软件包:Gmapping / Cartographer
实验地点:ROBOTIS Labs & HQ, 15th-floor corridor
持续时间:55 minutes
距离:Total 351 meters

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时间:2017.04.20
机器人:TurtleBot3 Burger and Waffle
传感器:Laser Distance Sensor
软件包:Gmapping
实验地址:ROBOTIS HQ Education Room
持续时间:About 4 minutes
距离:Total 15 meters

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10.1 通过遥控TurtleBot3创建地图

 

 小贴士:
 终端应用程序可以在屏幕左上角的Ubuntu搜索图标中找到。终端的快捷键为Ctrl-Alt-T。


[远程PC] 如果你使用TurtleBot3 Burger,请在远程PC上打开新终端并启动SLAM文件。



 

[远程PC] 如果你使用TurtleBot3 Waffle,请启动以下命令:



 

[远程PC] 使用RViz可视化3D模型。



 

[远程PC] 通过键盘操控



 

10.2 保存地图

[远程PC] 打开新终端并运行地图保存节点。




map.pgm 和 map.yaml 将会在 “~/ directory ($HOME directory, /home/<username>)”中被创建。

 

 

 

















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