5. Turtlebot3入门教程 —— PC软件配置( PC Software Setup )

 znjrobot   2018-11-09 11:04   18 人阅读  0 条评论

5 PC软件配置

 

 

 

 

remote_pc_and_turtlebot1.png

 

 

 注意!!

 本章中的内容对应于将控制TurtleBot3的远程PC(您的台式机或笔记本电脑)。不要将此指令应用于  您的TurtleBot3

 

 注解:

 本章内容指令已在Ubuntu 16.04ROS Kinetic Kame上进行了测试。

 

5.1 远程PC上安装Ubuntu(台式机或笔记本电脑)

[远程PC] 从以下链接中下载Ubuntu 16.04到你的PC电脑上。

 https://www.ubuntu.com/download/desktop


如果你需要更多关于安装Ubuntu系统的相关帮助,以下链接可以给你手把手安装的向导帮助。

 https://www.ubuntu.com/download/desktop/install-ubuntu-desktop


5.2 远程PC上安装ROS

 

logo_ros

 

 

[远程PC] 安装ROS有两种方法。如果您喜欢手动安装,请采取第二种方法。为了从远程PC开发源代码,请在完成ROS安装后配置ROS环境。



5.2.1 第一种方法


用简单的安装脚步文件安装ROS。

 提示:

   终端应用程序可以在屏幕左上角的搜索图标中找到。终端的快捷键为 Ctrl-Alt-T。

 



1234------------------------------------------------------------------------------------sudo apt-get updatesudo apt-get upgradewget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh && chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh && bash ./install_ros_kinetic.sh


 注意:在执行“sudo apt-get update”命令时,如果速度太慢或者出现错误,可以选择国内的更新源,自带的Ubuntu 16.04下载软件速度有点慢,因为默认的是从国外下载软件,那就更换到国内比较好的快速更新源(就是这些软件所在的服务器),一般直接百度Ubuntu更新源就能出来一大堆,这时候最好是找和自己Ubuntu版本一致的更新源,这里使用的是Ubuntu 16.04版本,关于更新方法请网上查找资料。这里提供清华大学的更新源地址:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

截图00

5.2.2 第二种方法

您可以从“1.2 Setup your sources.list”开始,并从下面的ROS安装指令链接继续遵循说明直到“1.7 Getting rosinstall”。

·         http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

注意:

 

为了检查哪些软件包被安装,请检查这个链接。

https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh

 


5.2.3 配置ROS环境

如果要从远程PC修改或开发源代码,则必须配置ROS环境。简单的相关说明在下面的链接中做了描述,这将花费您几分钟的时间。

 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

5.3 安装相关软件包

[远程PC] 下一步是为TurtleBot3控件安装相关软件包。



12----------------------------------------------------------------------sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation

 



1234cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.gitcd ~/catkin_ws && catkin_make


如果完成catkin_make命令没有任何错误,则TurtleBot3的准备工作已经完成。

5.4 网络配置

 







 



network_configuration-1024x480.png

 

 

ROS需要IP地址才能在TurtleBot3和远程PC之间进行通信。

[远程PC]  在远程PC的终端窗口中输入以下命令,找出远程PC的IP地址。




12--------------------------------------------------ifconfig

 

 

矩形框中的文本字符串是远程PC的IP地址。

 

network_configuration2

 

[远程PC]  输入以下命令:

 

12-----------------------------------------------------------gedit ~/.bashrc

 

 

使用从上述终端窗口获取的IP地址修改localhost的地址。

network_configuration3.png

 

 

[远程PC]  然后,用以下命令 source 这个 bashrc 。

 

12------------------------------------------------------------source ~/.bashrc

 

 

 

 
















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