4 硬件配置

4.1 主要部件

模块清单		Burger	Waffle
底盘	Waffle-Plate	8	24
	Plate Support M3x35mm	4	12
	Plate Support M3x45mm	10	10
	PCB Support	12	12
	Wheel	2	2
	Tire	2	2
	Ball Caster	1	2
舵机	DYNAMIXEL (XL430-W250-T)	2	0
舵机	DYNAMIXEL (XM430-W210-T)	0	2
板子	OpenCR	1	1
	Raspberry Pi 3	1	0
	Intel® Joule™	0	1
	USB2LDS	1	1
传感器	HLS-LFCD2	1	1
传感器	Intel® Realsense™ R200	0	1
存储	MicroSD Card	1	0
线缆	Raspberry Pi 3 Power Cable	1	0
	Intel® Joule™ Power Cable	0	1
	Li-Po Battery Extension Cable	1	1
	DYNAMIXEL to OpenCR Cable	2	2
	USB Cable	2	2
电源	SMPS 12V5A	1	1
	A/C Code	1	1
	LIPO Battery 11.1V 1800mAh	1	1
工具	Screw driver	1	1
	Rivet tool	1	1
	USB3.0 HUB	0	1
	LIPO Battery charger	1	1
其他部分	PH_M2x4mm_K	8	8
	PH_T2x6mm_K	4	8
	PH_M2x12mm_K	0	4
	PH_M2.5x8mm_K	16	12
	PH_M2.5x12mm_K	0	18
	PH_T2.6x12mm_K	16	0
	PH_M2.5x16mm_K	4	4
	PH_M3x8mm_K	44	140
	NUT_M2	0	4
	NUT_M2.5	20	18
	NUT_M3	16	96
	Rivet_1	14	20
	Spacer	4	4
	Bracket	5	8
	Adapter Plate	1	1
	Rivet_2	2	2

4.3 装配手册

TurtleBots3交付到用户手中时并未装配，用户可以按照说明手册装配TurtleBot3。

4.3.1 Turtlebot3 Burger

download: Assembly manual for TurtleBot3 Burger [PDF]

4.3.2 Turtlebot3 Waffle

download: Assembly manual for TurtleBot3 Waffle [PDF]

4.4 装配视频

如果使用装配手册难以组装，请参阅以下装配视频。

4.4.1 Turtlebot3 Burger

4.4.2 Turtlebot3 Waffle

4.5 基本操作

您可以使用PUSH SW 1和PUSH SW 2按钮查看您的机器人是否已正确装配。此过程测试左右DYNAMIXEL舵机和OpenCR控制板。

1. 组装TurtleBot3后，将电池连接到OpenCR并打开电源开关。您可以看到OpenCR的电源LED指示灯亮起。

2. 将机器人放在地板上。为了测试，建议安全半径为1米（约40英寸）。

3. 按住PUSH SW 1几秒钟，使机器人向前移动30厘米（约12英寸）。

4. 按住PUSH SW 2几秒钟，命令机器人旋转180度就位。

4.6 开源硬件

Turtlebot3的核心组件如下：底盘，电机，车轮，OpenCR，SBC电脑，传感器和电池。Waffle的底盘还包括其他部件。Waffle底盘尽管尺寸与手掌一般大小，但是它起着非常重要的作用。Waffle底盘采用注塑模具制造，降低了制造成本。并且，用于3D打印的Waffle底盘的CAD数据也可通过Onshape获得。 Turtlebot3 Burger是一种两轮差速驱动型平台，但它在结构和机械上可以通过多种方式定制成不同的样式：汽车，自行车，拖车等。

CAD数据被发布到Onshape，它是一个全云3D CAD编辑器。通过PC或便携式设备的Web浏览器访问。 OnShape允许通过网络与不同的合作者共同绘制和装配零件。