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2018
11-09

4. Turtlebot3入门教程 —— 硬件配置( Hardware Setup )

硬件配置( Hardware Setup )

 

 

 

1.png

 


4.1 产品对比

类目

Burger

Waffle

Waffle Pi

最快速度

0.22 m/s

0.26 m/s

0.26 m/s

最快回转速度

2.84 rad/s (162.72 deg/s)

1.82 rad/s (104.27 deg/s)

1.82 rad/s (104.27 deg/s)

最大负载

15kg

30kg

30kg

尺寸(L x W x H)

138mm x 178mm x 192mm

281mm x 306mm x 141mm

281mm x 306mm x 141mm

重量(SBC + 电池 + 传感器)

1kg

1.8kg

1.8kg

爬坡极限

10 mm or lower

10 mm or lower

10 mm or lower

预期运行时长

2h 30m

2h

2h

预期充电时长

2h 30m

2h 30m

2h 30m

SBC (单板计算机)

Raspberry Pi 3 Model B

Intel® Joule™

Raspberry Pi 3 Model B

MCU

32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)

32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)

32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)

运程控制器

-

-

RC-100B + BT-410 Set (Bluetooth 4, BLE)

舵机

Dynamixel XL430-W250

Dynamixel XM430-W210

Dynamixel XM430-W210

LDS(激光传感器)

360 Laser Distance Sensor LDS-01

360 Laser Distance Sensor LDS-01

360 Laser Distance Sensor LDS-01

摄像头

-

Intel® Realsense™ R200

Raspberry Pi Camera Module v2.1

IMU

Gyroscope 3 Axis
Accelerometer 3 Axis
Magnetometer 3 Axis

Gyroscope 3 Axis
Accelerometer 3 Axis
Magnetometer 3 Axis

Gyroscope 3 Axis
Accelerometer 3 Axis
Magnetometer 3 Axis

电源接口

3.3V / 800mA
5V / 4A
12V / 1A

3.3V / 800mA
5V / 4A
12V / 1A

3.3V / 800mA
5V / 4A
12V / 1A

扩展针脚

GPIO 18 pins
Arduino 32 pin

GPIO 18 pins
Arduino 32 pin

GPIO 18 pins
Arduino 32 pin

外围设备

UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4

UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4

UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4

舵机通讯端口

RS485 x 3, TTL x 3

RS485 x 3, TTL x 3

RS485 x 3, TTL x 3

音频

个可编程beep序列

个可编程beep序列

个可编程beep序列

可编程 LED

User LED x 4

User LED x 4

User LED x 4

状态LED

Board status LED x 1
Arduino LED x 1
Power LED x 1

Board status LED x 1
Arduino LED x 1
Power LED x 1

Board status LED x 1
Arduino LED x 1
Power LED x 1

开关及按钮

Push buttons x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2

Push buttons x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2

Push buttons x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2

电池

Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C

Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C

Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C

PC 连接方式

USB

USB

USB

固件更新

via USB / via JTAG

via USB / via JTAG

via USB / via JTAG

电源适配器 (SMPS)

Input : 100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A @max
Output : 12V DC, 5A

Input : 100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A @max
Output : 12V DC, 5A

Input : 100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A @max
Output : 12V DC, 5A

4.2 产品尺寸

4.3 产品组成部件

 

模块清单

Burger

Waffle

Waffle Pi

   底盘

 Waffle-Plate

 8

 24

24

 Plate Support M3x35mm

 4

 12

12

 Plate Support M3x45mm

 10

 10

10

 PCB Support

 12

 12

12

 Wheel

 2

 2

2

 Tire

 2

 2

2

 Ball Caster

 1

 2

2

   舵机

 DYNAMIXEL (XL430-W250-T) 

 2

 0

0

 DYNAMIXEL (XM430-W210-T)

 0

 2

2

   板子

 

 OpenCR

 1

 1

1


 Raspberry Pi 3

 1

 0

1


 Raspberry Pi 3 Camera

0

0

1


 Intel® Joule™

 0

 1

0


 USB2LDS

 1

 1

1

   传感器

 HLS-LFCD2

 1

 1

1


 Intel® Realsense™ R200

 0

 1

0

存储

 MicroSD Card

 1

 0

0

线缆

 

 Raspberry Pi 3 Power Cable

 1

 0

1


 Intel® Joule™ Power Cable

 0

 1

0


 Li-Po Battery Extension Cable

 1

 1

1


 DYNAMIXEL to OpenCR Cable

 2

 2

2


 USB Cable

 2

 2

2


Camera Cable

0

0

1


RC-100B

0

0

1


BT-410

0

0

2

电源

 SMPS 12V5A

 1

 1

1


 A/C Code

 1

 1

1


 LIPO Battery 11.1V 1800mAh

 1

 1

1

工具

 Screw driver

 1

 1

1

  其他部分

 Rivet tool

 1

 1

1

 USB3.0 HUB

 0

 1

1

 LIPO Battery charger

 1

 1

1

 PH_M2x4mm_K

 8

 8

8

 PH_T2x6mm_K

 4

 8

8

 PH_M2x12mm_K

 0

 4

0

PH_M2x6mm_K

0

0

4

 PH_M2.5x8mm_K

 16

 12

16

 PH_M2.5x12mm_K

 0

 18

20

 PH_T2.6x12mm_K

 16

 0

0

 PH_M2.5x16mm_K

 4 

 4

4

 PH_M3x8mm_K

 44

 140

140

 NUT_M2

 0

 4

4

 NUT_M2.5

 20

 18

24

 NUT_M3

 16

 96

96

 Rivet_1

 14

 20

22

 Spacer

 4

 4

4

 Bracket

 5

 8

6

 Adapter Plate

 1

 1

1

 Rivet_2

 2

 2

2

Camera Bracket

0

0

1

 

4.4 装配手册

TurtleBots3交付到用户手中时并未装配,用户可以按照说明手册装配TurtleBot3

4.4.1  Turtlebot3 Burger

download:   Assembly manual for TurtleBot3 Burger [PDF]

4.4.2  Turtlebot3 Waffle

download:   Assembly manual for TurtleBot3 Waffle [PDF]

4.5 装配视频

如果使用装配手册难以组装,请参阅以下装配视频。

4.5.1  Turtlebot3 Burger

4.5.2  Turtlebot3 Waffle

4.6 基本操作

 

 

 

opencr_models

 

 

您可以使用PUSH SW 1和PUSH SW 2按钮查看您的机器人是否已正确装配。此过程测试左右DYNAMIXEL舵机和OpenCR控制板。

 

1. 组装TurtleBot3后,将电池连接到OpenCR并打开电源开关。您可以看到OpenCR的电源LED指示灯亮起。

2. 将机器人放在地板上。为了测试,建议安全半径为1米(约40英寸)。

3. 按住PUSH SW 1几秒钟,使机器人向前移动30厘米(约12英寸)。

4. 按住PUSH SW 2几秒钟,命令机器人旋转180度就位。


4.7     开源硬件

Turtlebot3的核心组件如下:底盘,电机,车轮,OpenCRSBC电脑,传感器和电池。Waffle的底盘还包括其他部件。Waffle底盘尽管尺寸与手掌一般大小,但是它起着非常重要的作用。Waffle底盘采用注塑模具制造,降低了制造成本。并且,用于3D打印的Waffle底盘的CAD数据也可通过Onshape获得。 Turtlebot3 Burger是一种两轮差速驱动型平台,但它在结构和机械上可以通过多种方式定制成不同的样式:汽车,自行车,拖车等。

CAD数据被发布到Onshape,它是一个全云3D CAD编辑器。通过PC或便携式设备的Web浏览器访问。 OnShape允许通过网络与不同的合作者共同绘制和装配零件。

 

 

 
















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