Turtlebot3入门教程-硬件-RealSense

 znjrobot   2018-11-28 13:10   17 人阅读  0 条评论

Turtlebot3入门教程-硬件-RealSense

说明:

  • 介绍waffle上使用的深度相机Intel® RealSense™ R200

概述:

  • 英特尔®RealSense™是实现基于手势的人机交互技术平台。

  • 它由一系列消费级3D摄像机和一个易于使用的机器感知库组成。

  • 英特尔RealSense摄像头®™R200是USB3设备,可提供的颜色,深度,和红外视频流。

  • turtlebot3 waffle采用英特尔®RealSense™R200实现SLAM和导航

  • 它也用于各种应用,如手势识别、目标识别和基于三维深度信息技术场景识别。

  • 技术规格:

ItemsSpecifications
RGB Video Resolution1920 x 1280, 2M
IR Depth Resolution640 x 480, VGA
Laser ProjectorClass 1 IR Laser Projector (IEC 60825-1:2007 Edition 2)
Frame Rate30 fps (RGB), 60 fps (IR depth)
FOV (Field-of-View)77° (RGB), 70° (IR depth), Diagonal Field of View
Range0.3m ~ 4.0m
Operating Supply Voltage5V (via USB port)
USB PortUSB 3.0
Dimensions101.56mm length x 9.55mm height x 3.8mm width
MassUnder 35g
  • 最小的系统要求:

ItemsSpecifications
Processors4th Generation and future Intel® Core™ processors
Disk Storage1GB
Memory2GB
InterfaceUSB 3.0

Operating System

for SDK

Ubuntu 14.04 and 16.04 LTS (GCC 4.9 toolchain)
Windows 8.1 and Windows 10 (Visual Studio 2015 Update 2)
Mac OS X 10.7+ (Clang toolchain)
Ostro

用户指南:

PackageDescription
librealsenseUnderlying library driver for communicating with Intel® RealSense™ camera
realsense_cameraROS Intel® RealSense™ camera node for publishing camera
  • 安装驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-librealsense
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense-camera
  • 运行:

roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch
  • 查看数据

rqt_image_view

参考:


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