Turtlebot3入门教程-硬件-DYNAMIXEL

 znjrobot   2018-11-28 13:11   18 人阅读  0 条评论

Turtlebot3入门教程-硬件-DYNAMIXEL

说明:

  • 介绍DYNAMIXEL电机相关内容

概述:

  • DYNAMIXEL X-Series 是一种新型高性能网络化执行器模块。

  • 它广泛应用于各种类型的机器人,具有良好的可靠性和可扩展性。

  • 两种类型的DYNAMIXEL分别适合Turtlebot3 burger和waffle的要求。

基本特性:

  • 改进扭矩

  • 增强耐用性和可扩展性

  • Hollow Back Case Minimizes Cable Stress (3-way-routing)

  • 螺钉直接装配到壳体上(无螺母插入)

  • 改进的散热片,铝制外壳

控制函数:

  • 6种操作模式

  • 基于电流的扭矩控制(4096 steps, 2.69mA/step)

  • 配置控制平滑运动规划

  • 轨迹数据和运动状态(位置、跟随误差等)

  • 节能(降低电流从100mA~40Ma)

图示:

  • 不同型号,控制函数有差异

请输入图片描述

规格:

ItemsXL430-W250 (for Burger)XM430-W210 (for Waffle)
MicrocontrollerST CORTEX-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32bit)
Position SensorContactless Absolute Encoder (12bit, 360°)
MotorCored MotorCoreless Motor
Baud Rate9600 bps ~ 4.5 Mbps
Control ModesVelocity, Position, Extended Position, PWM (+Current, Current-base Position : XM430-W210 only)
Gear Ratio258.5 : 1212.6 : 1
Stall Torque1.0 N.m (@ 9V, 1A)2.7 N.m (@ 11.1V, 2.1A)
1.4 N.m (@ 11.1V, 1.3A)3.0 N.m (@ 12V, 2.3A)
1.5 N.m (@ 12V, 1.4A)3.7 N.m (@ 14.8V, 2.7A)
No Load Speed47rpm (@ 9V)70rpm (@ 11.1V)
57rpm (@ 11.1V)77rpm (@ 12V)
61rpm (@ 12V)95rpm (@ 14.8V)
CommunicationTTL Level Multi Drop BusTTL Level / RS485 Multi Drop Bus
MaterialEngineering PlasticFull Metal Gear, Metal Body, Engineering Plastic
Standby Current52mA40mA

参考:


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