Turtlebot3入门教程-硬件-OpenCR

 znjrobot   2018-11-28 13:11   24 人阅读  0 条评论

Turtlebot3入门教程-硬件-OpenCR

说明:

  • 介绍turtlebot3的OpenCR控制板

图示:

请输入图片描述

概述

  • OpenCR是TurtleBot3的主控制器板。

  • OpenCR或ROS的开源控制模块是为ROS嵌入式系统开发的,提供了完整的开源硬件和软件。

  • Board的所有内容包括Schematics,PCB Gerber,BOM和TurtleBot3的固件源可以根据开源许可证免费分发给用户和ROS社区。

  • STM32F7系列是OpenCR板内的主芯片,具有非常强大的ARM Cortex-M7浮点单元。

  • OpenCR的开发环境从支持为年轻学生的Arduino IDE和Scratch到传统固件开发环境的专家。

  • 该板提供一组数字和模拟输入/输出引脚,可从pne电路连接到另一个或内置IMU传感器。

  • 该板的通信接口包括与PC通信的USB和用于其他嵌入式设备的UART,SPI,I2C,CAN。

  • 要使用SBC,OpenCR板可以提供最佳解决方案。

  • 它支持一些电源输出:12V,5V,3.3V的SBC和传感器。

  • 它还在两个外部电源输入中具有热插拔功能:电池和SMPS。

规格

项目规格
微控制器STM32F746NGH6 /具有FPU的32位ARMCortex®-M7(216MHz,462DMIPS)
传感器陀螺仪3Axis,加速度计3Axis,磁力计3Axis(MPU9250)
程序员ARM Cortex 10pin JTAG / SWD连接器
USB设备固件升级(DFU)
串行
扩展引脚32引脚(L 14,R 18)* Arduino Uno Revision 3连接
传感器x 4针
扩展连接器x 18针
通信电路USB(Micro-B USB连接器/ USB 2.0 /主机/ Peripehral / OTG)
TTL(JST 3pin / Dynamixel)
RS485(JST 4pin / Dynamixel)
UART x 2
CAN
LED和按钮LD2(红/绿):USB通信
用户LED x 4:LD3(红色),LD4(绿色),LD5(蓝色)
用户按钮x 2
电源外部输入源
5 V(USB VBUS),7-24 V(电池或SMPS)
默认电池:LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh
默认SMPS:12V 5A
外部输出源
12V@1A, 5V@4A, 3.3V@800mA
电源LED:LD1(红色,3.3 V电源打开)
复位按钮x 1(用于板的电源复位)
电源开关x 1
尺寸105(W)×75(D)mm
质量60g
  • 从“shore power”(12V,5A SMPS)切换到“移动电源”(电池)的热插拔:电源板支持不间断电源(UPS)类型的功能。

用户手册

  • 运行serial_node包

rosrun rosserial_python serial_node.py __name:=turtlebot3_core _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
  • 测试

rostopic echo /imu
  • 结果

header:
  seq: 179
  stamp:
    secs: 1486448047
    nsecs: 147523921
  frame_id: imu_link
orientation:
  x: 0.0165222994983
  y: -0.0212152898312
  z: 0.276503056288
  w: 0.960632443428
orientation_covariance: [0.0024999999441206455, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0024999999441206455, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0024999999441206455]
angular_velocity:
  x: 2.0
  y: 1.0
  z: -1.0
angular_velocity_covariance: [0.019999999552965164, 0.0, 0.0, 0.0, 0.019999999552965164, 0.0, 0.0, 0.0, 0.019999999552965164]
linear_acceleration:
  x: 528.0
  y: 295.0
  z: 16648.0
linear_acceleration_covariance: [0.03999999910593033, 0.0, 0.0, 0.0, 0.03999999910593033, 0.0, 0.0, 0.0, 0.03999999910593033]
---

github仓库:

详情:


本文地址:http://www.rosrobot.cn/?id=56
版权声明:本文为原创文章,版权归 znjrobot 所有,欢迎分享本文,转载请保留出处!

发表评论


表情

还没有留言,还不快点抢沙发?