智能佳机器人知识社区

[开源项目]Mobile ALOHA低成本全身远程操作手臂

Sat, 21 Mar 2026 23:59:59 +0800

从人类演示中进行的模仿学习在机器人技术中表现出了令人印象深刻的表现。然而，大多数结果都集中在桌面操作上，缺乏一般有用任务所需的移动性和灵活性。在这项工作中，我们（斯坦福华人团队）开发了一种用于模仿双手且需要全身控制的移动操纵任务的系统。我们首先推出Mobile ALOHA，这是一种用于数据收集的低成本全身远程操作系统。它通过移动底座和全身遥控操作界面增强了ALOHA系统。然后，我们使用Mobile ALOHA收集的数据执行监督行为克隆，并发现与现有静态ALOHA数据集的联合训练可以提高移动操作任务的性能。每项任务有50次演示，协同训练可将成功率提高高达90%，使Mobile ALOHA能够自主完成复杂的移动操作任务，例如完成炒上一块虾、打开两门壁柜存放重型烹饪锅、呼叫和进入电梯，并使用厨房水龙头轻轻冲洗用过的锅等任务。
如下图：用户远程操作，从冰箱中获取食物

Mobile ALOHA可以通过模仿学习执行复杂的长期任务

烹饪虾收拾椅子关上柜门

擦酒渍呼叫电梯击掌

下面视频是机器人可以通过模仿学习之后自主完成的事情：

炒菜擦桌子

坐电梯把锅放进储物柜

洗碗把椅子归位

击掌

重复性和稳健性测试系列视频如下：

斯坦福Mobile Aloha使用教程-1.开机

Sat, 21 Mar 2026 23:30:00 +0800

概述

本教程将指导您如何操作斯坦福Mobile ALOHA机器人，包括机器人的使用、配置与控制，帮助您快速熟悉其功能并应用于实际场景。

准备工作

检查设备

确保机器人硬件完整无损，电池充满电。

准备好与机器人通信的控制终端（如笔记本电脑或台式机）。

开机操作

如图按下下面几个电源按钮：

1	2	3

1.长按下移动电源总开关	2.按下AC交流电开关	3.按下HUB电源

观察状态指示灯，确保移动电源正常启动。

按下笔记本电脑电源，开启笔记本电脑

用户名：robot

密码：robot

斯坦福Mobile Aloha使用教程-2.Ubuntu系统安装以及ROS安装

Sat, 21 Mar 2026 23:00:00 +0800

镜像下载

Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa) （目前支持）

安装必要的软件

确保您的控制终端已安装ROS（版本：Noetic）。

rosversion -d

安装Mobile ALOHA的依赖包：

sudo apt update

ROS安装，选择noetic版本（斯坦福开源版本）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

参考资料

https://mobile-aloha.github.io/

https://github.com/MarkFzp/mobile-aloha

https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus

http://rosrobot.cn/?cate=24

斯坦福Mobile Aloha使用教程-3.机械臂、Aloha、ACT++功能包安装

Sat, 21 Mar 2026 22:30:00 +0800

interbotix机械臂功能包安装

sudo apt install curl

curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/main/interbotix_ros_xsarms/install/amd64/xsarm_amd64_install.sh' > xsarm_amd64_install.sh

chmod +x xsarm_amd64_install.sh

./xsarm_amd64_install.sh -d noetic

Aloha 功能包安装

该代码库是从ALOHA存储库分叉出来的，包含使用Mobile ALOHA硬件进行远程操作和数据收集的实现。

cd ~/interbotix_ws/src

git clone https://ghfast.top/https://github.com/MarkFzp/mobile-aloha.git

ACT++功能包安装

该仓库包含ACT、Diffusion Policy和VINN的实现，以及2个模拟环境：Transfer Cube和Bimanual Insertion。您可以模拟或真实地训练和评估它们。

git clone https://ghfast.top/https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus.git

编译

cd ~/interbotix_ws/

catkin_make

斯坦福Mobile Aloha使用教程-4.绑定Aloha USB设备端口

Sat, 21 Mar 2026 22:00:00 +0800

USB连接

整个机器人需要9个USB口，使用两个USB集线器进行此设置

要将Tracer Base连接到笔记本电脑，请使用底座附带的USB-CAN总线转换器。

机械手臂有4个USB

1个连接移动底盘的USB

1条里程计USB

1个前置摄像头

2个机械臂腕部相机

将这两个USB集线器分别插入笔记本USB端

增加相机机械臂USB配置文件

查看USB串口号

udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk | grep serial

同理

udevadm info --name=/dev/ttyUSB1 --attribute-walk | grep serial

udevadm info --name=/dev/ttyUSB2 --attribute-walk | grep serial

udevadm info --name=/dev/ttyUSB3 --attribute-walk | grep serial

udevadm info --name=/dev/ttyUSB4 --attribute-walk | grep serial

修改

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules

输入以下内容：

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTAOAFBL", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="ttyDXL_master_left"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTAO9UZ4", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="ttyDXL_master_right"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTAO51QU", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="ttyDXL_puppet_left"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTAKRJJ9", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="ttyDXL_puppet_right"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FTBTI5XY", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="ttyDXL_wheels"

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="913B6BFF", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="cam_high"
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="56511B7F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="cam_left_wrist"
SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="70211B7F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="cam_right_wrist"

要应用更改，请运行：

sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

查看设备

ls /dev

斯坦福Mobile Aloha使用教程-5.设置绑定3个USB摄像头

Sat, 21 Mar 2026 21:30:00 +0800

您可以在此处使用USB集线器，但每个集线器最多可使用2个摄像头，以实现合理的延迟。

为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口，需要类似的步骤。

相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...}，而我们希望有符号链接{CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}

举CAM_RIGHT_WRIST个例子，假设它现在绑定到/dev/video0.运行

udevadm info --name=/dev/video0 --attribute-walk | grep serial

以获取其序列号。使用第一个显示的格式，格式应类似于0E1A2B2F.

然后

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules

添加以下行

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="<serial number here>", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="CAM_RIGHT_WRIST"

重复此操作{CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}以补充CAM_RIGHT_WRIST

如下：

#SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="0621951F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_LOW"

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="A7CF851F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_RIGHT_WRIST"

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="6613941F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_HIGH"

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="09D2941F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_LEFT_WRIST"

要应用更改，请运行

sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

如果成功，您应该能够{CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}在您的/dev

斯坦福Mobile Aloha使用教程-6.移动底盘配置

Sat, 21 Mar 2026 21:00:00 +0800

通过自带的CAN转USB线将底座连接至电脑，然后开机。

从 AgileX 安装 SDK

pip3 install pyagxrobots

启用gs_usb内核模块

sudo modprobe gs_usb

调出 CAN 设备

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

如果前面的步骤没有发生错误，您现在应该可以使用命令看到 can 设备

ifconfig -a

安装并使用can-utils测试硬件

sudo apt install can-utils

测试命令：

candump can0

ROS底盘测试（非必要操作，仅供参考）

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-controllers

sudo apt install -y libasio-dev

cd ~/interbotix_ws/src

git clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git

git clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/agilexrobotics/tracer_ros.git

cd ..

catkin_make

roslaunch tracer_bringup tracer_robot_base.launch

roslaunch tracer_bringup tracer_teleop_keyboard.launch

斯坦福Mobile Aloha使用教程-7.启动4个机械臂3个相机

Sat, 21 Mar 2026 20:31:00 +0800

启动roscore

打开终端，开启roscore

roscore

启动4个手臂

roslaunch aloha 4arms_teleop.launch

再次开启一个终端，输入rqt

rqt

选择Plugins--->Visualization ---->Image View

再次选择，重复2次

然后勾选相应相机话题

最终如图：

斯坦福Mobile Aloha使用教程-8.启动底盘

Sat, 21 Mar 2026 20:00:00 +0800

前提:

安装CAN,检查CAN总线是否连接正常，HUB是否开启

参考

旋开底盘旋钮,并软件输入以下内容，使能CAN总线

cd /home/robot/interbotix_ws/src/mobile-aloha/aloha_scripts

./enable_can.sh

启动底盘(底盘版本里程计)

roslaunch tracer_bringup tracer_robot_base.launch

可以新建一个enable_can.sh

cd /home/robot/interbotix_ws/src/mobile-aloha/aloha_scripts

vim enable_can.sh

enable_can.sh内容如下：

sudo modprobe gs_usb

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

sudo chmod 777 enable_can.sh

底盘测试

cms

./enable_can.sh

python3 speed_test.py

结束底盘控制，直接Ctrl+c

斯坦福Mobile Aloha使用教程-9.遥操作

Sat, 21 Mar 2026 19:30:00 +0800

注意：在运行以下命令之前，请务必将所有4个机器人置于睡眠（sleep）位置，并打开主机器人的抓手。所有机器人都会上升到易于远程操作的高度。

# Right hand terminal右手臂终端

conda activate aloha

cd ~/interbotix_ws/src/mobile-aloha/aloha_scripts

python3 one_side_teleop.py right

# Left hand terminal左手臂终端

conda activate aloha

cd ~/interbotix_ws/src/mobile-aloha/aloha_scripts

python3 one_side_teleop.py left

当主臂（小臂）夹具关闭（闭合到中间位置）时，远程遥操作将开始。

要想关掉遥操作

执行Ctrl+C或者Ctrl+X 或者Ctrl+Z

注意：执行其他收集或者复现程序时候，要关闭此遥操作程序

机械臂进行休息指令

要在切断电源之前降低4个机器人，请运行：

python3 sleep.py