项目背景对于机器人来说，诸如穿扎带或插入电池等精细操作任务是众所周知的困难，因为它们需要精确度、接触力的仔细协调以及闭环视觉反馈。执行这些任务通常需要高端机器人、精确的传感器或仔细的校准，这些可能既昂贵又难以设置。学习能否使用低成本且不精确的硬件来执行这些精细的操作任务？我们提出了一种低成本系统，可以直接从通过自定义远程操作界面收集的真实演示中执行端到端模仿学习。然而，模仿学习也面临着自身的挑战，特别是在高精度领域：策略中的错误可能会随着时间的推移而复合，而人类的演示可能是不...
从人类演示中进行的模仿学习在机器人技术中表现出了令人印象深刻的表现。然而，大多数结果都集中在桌面操作上，缺乏一般有用任务所需的移动性和灵活性。在这项工作中，我们（斯坦福华人团队）开发了一种用于模仿双手且需要全身控制的移动操纵任务的系统。我们首先推出Mobile ALOHA，这是一种用于数据收集的低成本全身远程操作系统。它通过移动底座和全身遥控操作界面增强了ALOHA系统。然后，我们使用Mobile ALOHA收集的数据执行监督行为克隆，并发现与现有静态ALOHA数据集的联合训...
尊敬的客户：感谢您选择智能佳的WidowX-250 6DOF 和 ViperX-300 6DOF机械臂，该款产品属于科研平台，主要用于科学研究和理论验证，不建议用于实际工业生产。当您收到该套产品时，请及时进行设备硬件检查，确保产品完好无损。在使用过程中请严格按照产品使用说明书的要求进行使用、维护和保管，以避免因不当操作而导致的损害。WidowX-250 6DOF 和 ViperX-300 6DOF 机械臂是...
2024年1月，谷歌 DeepMind 联合斯坦福推出了ALOHA 的增强版本 ——ALOHA 2。与一代相比，ALOHA 2 具有更强的抓持性能、更符合人体工程学设计和更强的稳健性，并且在国内就可以直接采购，整套成本还不到20万元人民币。可订购的套装件（建议工作桌自己配置，其他设备都可以采购）多样化的演示数据集推动了机器人学习的重大进步，但此类数据的灵活性和规模可能受到硬件成本、硬件鲁棒性和远程操作难易程度的限制。推出ALOH...
新建xsarm_two_arms.launch<launch>
<arg name="robot_model_1" default="vx30...
直接修改代码xsarm_dual.launch 或者新建xsarm_dual_vx300s.launch<launch>
<arg name="robot_model_1" &...
import rospy
from interbotix_xs_msgs.msg import JointSingleCommand
from interbotix_xs_modules.core import InterbotixRobotXSCore
### @brief Standalone Module to control an...
运行以下指令：roslaunch interbotix_xsarm_puppet xsarm_puppet.launch robot_model_master:=wx250s robot_model_puppet:=vx300s use_sim:=truecd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/examples/python_demos添加并修改bar...
仿真：直接修改代码xsarm_dual.launch 或者新建xsarm_dual_wx250s.launch<launch>
<arg name="robot_model_1" &nbs...
配置转换器配置文件查看串口序列号udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk | grep serial修改sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rulesSUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="AL010W9O", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1"...
查看日志rosclean check清除日志rosclean purge...
ROS1:roslaunch interbotix_xsarm_dual xsarm_dual.launch use_dual_rviz:=true use_sim:=true测试：cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/examples/interbotix_xsarm_dual/scripts/python3 xsarm_dual.py...
镜像下载Ubuntu 20.04.6 LTS (Focal Fossa)Ubuntu 22.04.4 LTS (Jammy Jellyfish)...
1.主从操作的情况下，要避免主臂发生意外撞击，主臂的抖动会引起从臂的不正常运动。...
![[开源项目]Mobile ALOHA低成本全身远程操作手臂](http://www.rosrobot.cn/zb_users/upload/2024/01/202401051704450962810480.png)
![[资讯]国内也可以直接采购谷歌与斯坦福联合开发的ALOHA 2双臂协作开源平台了](http://www.rosrobot.cn/zb_users/upload/2024/02/202402201708422963558886.jpg)
