【Turtlebot3-Waffle-pi 】笔记本与树莓派之间通信

1 使用teamviewer控制华夫

1.1电脑端安装teamviewer

1您可以选择应用商城下载安装即可。

2下载后打开，键入树莓派的id àà选择远程控制 àà选择连接。

3键入树莓派的密码。

4登录后，电脑端显示的控制画面，即可进行操作。

5同时打开Ubuntu和树莓派端，这样就可以同时控制两端。

2、IP的配置

2.1获取pc和树莓派的IP  

   首先获取pc端和树莓派端的IP

$ ifconfig

键入命令后回车à获取IP

如上图获取的pc的IP为：192.168.1.102

      获取的树莓派IP为：192.168.1.111

2.2修改pc和树莓派的IP

修改IP的命令为：

$ gedit ~/.bashrc

2.3保存pc和树莓派端的修改

[TurtleBot && Remote PC] 让环境生效，配置的命令为：

$ source ~/.bashrc

3、通信测试

Pc端键入命令，启动roscore

$ roscore

树莓派端键入通信命令：[TurtleBot] 查看是否订阅到主机发布的话题

$ rostopic list

出现上图，及说明通信成功。

作者：znjrobot

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