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Moblie-Aloha家务机器人-C.下载安装ACT-PLUSPLUS功能包

Moblie-Aloha家务机器人-C.下载安装ACT-PLUSPLUS功能包
该仓库包含ACT、Diffusion Policy和VINN的实现,以及2个模拟环境:Transfer Cube和Bimanual Insertion。您可以模拟或真实地训练和评估它们。实际上,您还需要安装Mobile ALOHA。该存储库是从ACT 存储库分叉出来的。安装Mobile aloha功能包cd ~/interbotix_ws/srcgit clone http://mirror.ghproxy.com/https://github.com/MarkFzp/act...

Moblie-Aloha家务机器人-B.Mobile-aloha遥操作测试

Moblie-Aloha家务机器人-B.Mobile-aloha遥操作测试
注意:在运行以下命令之前,请务必将所有4个机器人置于睡眠(sleep)位置,并打开主机器人的抓手。所有机器人都会上升到易于远程操作的高度。# ROS terminal启动指令conda deactivatesource /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.shroslaunch aloha 4arms_teleop.launch# Right hand terminal右...

Moblie-Aloha家务机器人-设置绑定3个USB摄像头

Moblie-Aloha家务机器人-设置绑定3个USB摄像头
安装USB相机驱动sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam && sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge您可以在此处使用USB集线器,但每个集线器最多可使用2个摄像头,以实现合理的延迟。为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口,需要类似的步骤。查看当前接的相机设备ls /dev/video*相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...},而我们希望有符号链接{CAM_...

Moblie-Aloha家务机器人-agilex移动底盘测试

Moblie-Aloha家务机器人-agilex移动底盘测试
通过自带的CAN转USB线将底座连接至电脑,然后开机。从 AgileX 安装 SDKpip3 install pyagxrobots启用gs_usb内核模块sudo modprobe gs_usb调出 CAN 设备sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000如果前面的步骤没有发生错误,您现在应该可以使用命令看到 can 设备ifconfig -a安装并使用can-utils测试硬件sudo apt install can-u...