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置顶【开源项目】ALOHA 1 / ALOHA 2 双手远程操作手臂-1.概述

【开源项目】ALOHA 1 / ALOHA 2 双手远程操作手臂-1.概述
项目背景对于机器人来说,诸如穿扎带或插入电池等精细操作任务是众所周知的困难,因为它们需要精确度、接触力的仔细协调以及闭环视觉反馈。执行这些任务通常需要高端机器人、精确的传感器或仔细的校准,这些可能既昂贵又难以设置。学习能否使用低成本且不精确的硬件来执行这些精细的操作任务?我们提出了一种低成本系统,可以直接从通过自定义远程操作界面收集的真实演示中执行端到端模仿学习。然而,模仿学习也面临着自身的挑战,特别是在高精度领域:策略中的错误可能会随着时间的推移而复合,而人类的演示可能是不...

置顶[开源项目]Mobile ALOHA低成本全身远程操作手臂

[开源项目]Mobile ALOHA低成本全身远程操作手臂
从人类演示中进行的模仿学习在机器人技术中表现出了令人印象深刻的表现。然而,大多数结果都集中在桌面操作上,缺乏一般有用任务所需的移动性和灵活性。在这项工作中,我们(斯坦福华人团队)开发了一种用于模仿双手且需要全身控制的移动操纵任务的系统。我们首先推出Mobile ALOHA,这是一种用于数据收集的低成本全身远程操作系统。它通过移动底座和全身遥控操作界面增强了ALOHA系统。然后,我们使用Mobile ALOHA收集的数据执行监督行为克隆,并发现与现有静态ALOHA数据集的联合训...

置顶Aloha机械臂使用【特别提醒!!!】

Aloha机械臂使用【特别提醒!!!】
尊敬的客户:感谢您选择智能佳的WidowX-250 6DOF 和 ViperX-300 6DOF机械臂,该款产品属于科研平台,主要用于科学研究和理论验证,不建议用于实际工业生产。当您收到该套产品时,请及时进行设备硬件检查,确保产品完好无损。在使用过程中请严格按照产品使用说明书的要求进行使用、维护和保管,以避免因不当操作而导致的损害。WidowX-250 6DOF 和 ViperX-300 6DOF 机械臂是...

置顶[资讯]国内也可以直接采购谷歌与斯坦福联合开发的ALOHA 2双臂协作开源平台了

[资讯]国内也可以直接采购谷歌与斯坦福联合开发的ALOHA 2双臂协作开源平台了
    2024年1月,谷歌 DeepMind 联合斯坦福推出了ALOHA 的增强版本 ——ALOHA 2。与一代相比,ALOHA 2 具有更强的抓持性能、更符合人体工程学设计和更强的稳健性,并且在国内就可以直接采购,整套成本还不到20万元人民币。可订购的套装件(建议工作桌自己配置,其他设备都可以采购)多样化的演示数据集推动了机器人学习的重大进步,但此类数据的灵活性和规模可能受到硬件成本、硬件鲁棒性和远程操作难易程度的限制。推出ALOH...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-1.概述

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-1.概述
ViperX-300 6自由度机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列,具有来自 Robotis的 DYNAMIXEL X系列执行器。X系列执行器提供更高的扭矩、更多高效散热和更好的耐用性,外形尺寸比以前更小DYNAMIXEL伺服器。DYNAMIXEL XM540-W270 &DYNAMIXEL XM430-W350伺服提供高4096个位置的分辨率和用户可定义的PID参数,温度监控,位置反馈以及电压电平、负载和合规性设置也可由用户访问。在ViperX...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-2.性能参数

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-2.性能参数
ViperX 300 6 DOF自由度6Reach750mmTotal Span1500mm精度1mm工作负载750g *舵机个数9是否含有腕部关节是注意:* ViperX-300 6DOF 的工作有效负载在其最大范围内,如果打算使用750 克重量,我们建议手臂伸展不超过50%。机械臂默认关节限制关节最小最大舵机IDWaist腰部-1801801Shoulder肩部-1011012+3Elbow肘-101924+5Wrist Angle手腕角度-1071306Forearm...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-4.快速使用(ROS1)

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-4.快速使用(ROS1)
1.通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意,您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如,可以使用以下命令启动 ViperX 300s 机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。roslaunch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch robot_model:=vx300s use_joint_pub_gui:=true2...

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-5.ROS下Python 演示用法

ViperX-300s(6DOF)机械臂(Aloha从臂)教程-5.ROS下Python 演示用法
注意:如果自己的夹持器使用了Aloha2代的夹持器(夹手),此部分提供的代码示例的夹手部分的代码可能无法直接使用,因为夹手的量程和舵盘的安装方式发生了变化,代码里面的参数无法匹配,请谨慎使用。首先,打开终端并运行以下命令。roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=vx300s然后,在另一个终端中,导航到该目录并输入...cd ~/interbotix_ws/src/int...

WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-1.概述

WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-1.概述
注意:不加s为5自由度,加了s代表6自由度,又叫做WidowX 250 6DOF。WidowX-250 6DOF机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列,采用Robotis 的 DYNAMIXEL X系列执行器。与之前的 DYNAMIXEL伺服系统相比,X系列执行器以更小的外形尺寸提供更高的扭矩、更高效的散热和更好的耐用性。 DYNAMIXEL XM430-W350和 DYNAMIXEL XL430-W250伺服系统提供 4096个位置的高分辨率,用户也可以访问可定...

WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-2.夹具安装

WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-2.夹具安装
通过利用现代3D打印,所有Interbotix Arms上的夹具都可以完全定制。用户几乎可以创建他们使用案例所需的任何类型的夹爪,并将它们固定在夹爪托架上。夹持器托架设计有多个安装点,可轻松连接自定义手指。只需使用M2x14螺栓将夹具手指固定到托架上。...