Moblie-Aloha家务机器人-2.项目的目录及内容

1、asset                  机械臂模型的三维文件及仿真环境的建模文件

2、byol_pytorch           与vinn相关的byol包

3、detr                   动作生成的主要模型文件

4、aligh.py               对齐，将两个机械臂的姿态对齐（对称）

5、command.txt            提供的可执行脚本

6、compress_data.py       对图像进行压缩，主要针对图像数据（JPEG）

7、constant.py            包含了任务配置与机械臂的姿态常数。

8、dxl_test.py            对移动底盘的测试文件

9、dynamixel_client.py    移动底盘的操作接口

10、ee_sim_env.py         两个任务的仿真环境的配置

11、imitate_episodes.py   主要的运行文件

12、policy.py             策略文件，包括了ACT,Diffusion，CNNMLP

13、postprocess_episodes.py      数据的后处理

14、record_sim_episodes.py       采集仿真环境下的训练数据

15、replay_episodes.py           重播采集的数据并存储视频

16、scripted_policy.py           为record_sim_episodes.py提供动作策略

17、sim_env.py                   仿真环境的创建

18、train_actuator_network.py    执行器网络，指的是移动底盘的控制网络

19、train_latent_model.py         与vq参数相关（vector-quantisation）

20、truncate.py                   对数据进行截断

21、vinn_cache_feature.py         vinn中的特征库建立

22、vinn_select.py                vinn算法的训练选择k个临近特征

23、vinn_eval.py                  vinn算法的验证

24、visualize_episodes.py         数据集的可视化