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【开源项目】ALOHA双手远程操作手臂-1.概述

【开源项目】ALOHA双手远程操作手臂-1.概述
ALOHA:一种用于双手远程操作的低成本开源硬件系统。凭借 2 万美元的预算,它能够远程操作精确的任务(例如穿拉链领带)、动态任务(例如杂耍乒乓球)以及接触丰富的任务(例如在 NIST #2 板中组装链条)。项目合作单位:             视频介绍:相关论文:我们引入了Action Chunking with Transformers(ACT)。下面的视频展示了学习策略的实时展示,每项任务仅模仿 5...

ViperX-300s(6DOF)机械臂教程-1.说明

ViperX-300s(6DOF)机械臂教程-1.说明
ViperX-300 6自由度机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列,具有来自 Robotis的 DYNAMIXEL X系列执行器。X系列执行器提供更高的扭矩、更多高效散热和更好的耐用性,外形尺寸比以前更小DYNAMIXEL伺服器。DYNAMIXEL XM540-W270 &DYNAMIXEL XM430-W350伺服提供高4096个位置的分辨率和用户可定义的PID参数,温度监控,位置反馈以及电压电平、负载和合规性设置也可由用户访问。在ViperX...

ViperX-300s(6DOF)机械臂教程-4.快速使用(ROS1)

ViperX-300s(6DOF)机械臂教程-4.快速使用(ROS1)
1.通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意,您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如,可以使用以下命令启动 ViperX 300s 机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。roslaunch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch robot_model:=vx300s use_joint_pub_gui:=true2...

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-1.说明

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-1.说明
不加s为5自由度,加了s代表6自由度,又叫做WidowX 250 6DOF WidowX 250 6DOF 是 X 系列中最大和最强的机器人机械手,它是围绕 Robotis 的 DYNAMIXEL X 系列执行器构建的。与以前的 DYNAMIXEL 伺服系统相比,X 系列执行器以更小的外形尺寸提供更高的扭矩、更有效的散热和更好的耐用性。 DYNAMIXEL 伺服系统提供 4096 个位置的高分辨率和用户可定义的 PID 参数、温度监控、位置反馈以及电压水平、负载和合...

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-2.夹具安装

WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-2.夹具安装
通过利用现代3D打印,所有Interbotix Arms上的夹具都可以完全定制。用户几乎可以创建他们使用案例所需的任何类型的夹爪,并将它们固定在夹爪托架上。夹持器托架设计有多个安装点,可轻松连接自定义手指。只需使用M2x14螺栓将夹具手指固定到托架上。...