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OpenMANIPULATOR-X入门教程-1.概述

OpenMANIPULATOR-X入门教程-1.概述
基于ROS系统的OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)是一个由开源软件、开源硬件和openCR(嵌入式开发板)组成的完全开源的机器人平台。开源软件OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)基于ROS与开源。由ROS官方硬件平台和TurtleBot系列支持的‘TurtleBot Arm’。OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)与TurtleBot3具有完全硬件兼容性,使用者可以在Movelt!的基础上通过链接它以更容...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-2.规格

OpenMANIPULATOR-X入门教程-2.规格
项目单位OpenMANIPULATOR-X驱动器DYNAMIXEL XM430-W350-T输入电压V12DOF-5 (4 DOF + 1 DOF Gripper)负载g500重复性mm<0.2速度(关节)RPM46重量kg (lb)0.70 (1.54)长度mm (in)380 (14.9)宽度mm (in)20~75 (0.79~2.95)通信TTL Level Multidrop BUS软件ROS, DYNAMIXEL SDK, Arduino, Pro...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-3.组装

OpenMANIPULATOR-X入门教程-3.组装
OpenMANIPULATOR-X在盒子中为未组装部件,需要按照组装说明手册组装它。零件:线:螺丝:这里获取组装手册关键步骤提醒:11号舵机改造:11号舵机安装:12号舵机改造:12号舵机固定安装:13号舵机改造:14号舵机改造:15号舵机改造:短的连接杆的接法长的连接杆的接法装配导轨...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-4.快速入门

OpenMANIPULATOR-X入门教程-4.快速入门
为了在ROS上运行 Openmanipulator-X ,您应该准备以下内容。1. OpenMANIPULATOR-X2. 通信接口ü 选项1:DYNAMIXEL启动套件ü 选项2:OpenCR1.03. 电源ü 推荐ROBOTIS SMPS 12V 5A PS-10(包含在DYNAMIXEL启动套件)将微型USB(连接到PC),DYNAMIXEL(OpenMANIPULATOR-X)和12V电源连接到U2D2和U2...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-6.硬件设置+舵机扫描检测

OpenMANIPULATOR-X入门教程-6.硬件设置+舵机扫描检测
两个可用的硬件设置用于OpenMANIPULATOR。请选择以下选项之一。完成此部分后,打开电源开关并检查所有 DYNAMIXEL LED 灯是否闪烁一次。l 选项 1 :U2D2l 选项 2 :OpenCR[选项 1]U2D2 硬件设置对于Kinetic+U2D2 roscore打开另一个终端并在命令下方运行 rosrun open_manipulator_controller create_udev_rules舵机检测对于Kinet...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-7.启动控制

OpenMANIPULATOR-X入门教程-7.启动控制
警告:请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。如果任何关节超出可操作范围,机器人将不会操作。下图描述了 OpenMANIPULATOR-X 在启动时的推荐姿势。请在控制器打开扭矩之前调整姿势。请注意,本说明为机器人官方OpenMANIPULATOR-X程序包编写。如果您正在操作自用 Openmanipulator-X,确保在操作前配置DYNAMIXEL。运行此部分后,控制OpenMANIPULAOTR-X 的软件控制器将启动,OpenMANIPUL...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-8.键盘控制

OpenMANIPULATOR-X入门教程-8.键盘控制
警告:请在运行 OpenMANIPULATOR-X 之前检查每个关节位置。如果任何关节超出可操作范围,机器人将不会操作。下图描述了 OpenMANIPULATOR-X 在启动时的推荐姿势。请在控制器打开扭矩之前调整姿势。对于U2D2关闭所有终端窗口并打开一个新的终端 roscore打开另一个终端并输入命令下方(默认设备:/dev/ttyUSB0) roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-9.控制器说明

OpenMANIPULATOR-X入门教程-9.控制器说明
创建的open_manipulator_controller软件包有助于控制OpenMANIPULATOR-X的每个关节,并通过ROS检查OpenMANIPULATOR-X的状态消息.为了操作OpenMANIPULATOR-X,控制器包应该首先运行。启动控制器运行此部分后,控制OpenMANIPULAOTR-X的软件控制器将启动,OpenMANIPULATOR-X 将变得僵硬(扭矩使能)。请根据您的软件和硬件组合选择正确的说明。对于Kinetic+U2D2并打开一个终端,运行...

OpenMANIPULATOR-X入门教程-10.机械臂配置参数打印

OpenMANIPULATOR-X入门教程-10.机械臂配置参数打印
前提:启动控制器roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch发布主题消息以检查OpenMANIPULATOR-X设置。rostopic pub /option std_msgs/String "print_open_manipulator_setting" 机械臂描述说明将在运行pen_manipulator_controller的终端上打印。Op...