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2019
01-18

TX1入门教程软件篇-安装Turtlebot

TX1入门教程软件篇-安装Turtlebot

说明:

  • 介绍如何在TX1上安装Turtlebot

  • Kinetic版本没有完全合适的二进制包,进入二进制安装会有一些包无法安装的,这里采用源码方式安装。

turtlebot源码安装

  • 安装准备

  • 安装好kinetic,参考教程

  • 安装依赖和更新:

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool  
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
  • 分别建立三个工作空间rocon,kobuki,turtlebot,下载和编译源码

  • 建立rocon目录,下载和编译,rocon都有对应的kinetic版本

$ mkdir ~/rocon
$ cd ~/rocon
$ wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
  • 如果wstool更新失败,可以重新更新:

$ wstool update -t src
  • 建立kobuki目录,下载和编译.

  • kobuki使用kinetic的版本下载会失败,先用indigo版本生成下载的rosinstall文件,再修改对应包为kinetic版本

$ mkdir ~/kobuki
$ cd ~/kobuki
$ wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall 
$ vim kobuki.rosinstall #参照kobuki.rosinstall文件内容,修改后在进行。
$ wstool init src -j5 kobuki.rosinstall 
$ source ~/rocon/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
  • kobuki.rosinstall 文件为:

# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2016-12-08
- git:
    local-name: kobuki
    uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki.git
    version: kinetic
- git:
    local-name: kobuki_core
    uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki_core.git
    version: kinetic
- git:
    local-name: kobuki_desktop
    uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki_desktop.git
    version: kinetic
- git:
    local-name: kobuki_msgs
    uri: https://github.com/yujinrobot/kobuki_msgs.git
    version: kinetic
- git:
    local-name: yocs_msgs
    uri: https://github.com/yujinrobot/yocs_msgs.git
    version: release/0.6-kinetic
- git:
    local-name: yujin_ocs
    uri: https://github.com/yujinrobot/yujin_ocs.git
    version: kinetic
  • 建立turtlebot目录,下载和编译.

  • turtlebot使用kinetic的版本下载会失败,先用indigo版本生成下载的rosinstall文件,再修改对应包为kinetic版本,没有kinetic版本的保持为indigo版本

$ mkdir ~/turtlebot
$ cd ~/turtlebot
$ wget https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
$ vim turtlebot.rosinstall #参照turtlebot.rosinstall文件内容,修改后在进行。
$ wstool init src -j5 turtlebot.rosinstall
$ source ~/kobuki/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
  • turtlebot.rosinstall文件内容:

# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING wstool ON 2016-12-08
- git:
    local-name: turtlebot
    uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot.git
    version: kinetic
- git:
    local-name: turtlebot_apps
    uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git
    version: indigo
- git:
    local-name: turtlebot_create
    uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_create.git
    version: indigo
- git:
    local-name: turtlebot_create_desktop
    uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_create_desktop.git
    version: kinetic
- git:
    local-name: turtlebot_interactions
    uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git
    version: indigo
- git:
    local-name: turtlebot_msgs
    uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git
    version: indigo
- git:
    local-name: turtlebot_simulator
    uri: https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git
    version: indigo

Turtlebot二进制安装:

  • 执行安装:

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions  ros-kinetic-kobuki-ftdi  ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library ros-kinetic-turtlebot-simulator
  • 有些包可能不能安装 ,如可能为:

 ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library ros-kinetic-turtlebot-simulator
  • 上述包采用源安装

  • 新建工作空间

mkdir -p ~/turtlebot_ws/src
cd ~/turtlebot_ws/src
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git 
cd ..
catkin_make
  • 问题:提示pyrcc5,pyrcc4没找到

  • 解决:安装pyqt4-dev-tools pyqt5-dev-tools

  • 顺利完成之后,Turtlebot就成功安装

  • 添加到~/.bashrc:

source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash

生成kobuki别名

$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

安装kinect驱动

$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-*

测试turtlebot


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