ToddlerBot: 开源仿人机器人平台——低成本、高灵活性的AI学习与操作专家微信公众号文章链接跳转：https://mp.weixin.qq.com/s/6trQtVq4K8USg1XC-Fl6pAToddlerBot是一个开源的、与机器学习兼容的仿人机器人平台，旨在高效地在模拟环境和现实世界中收集大规模、高质量的训练数据。该平台由斯坦福大学的设计团队开发，具备30个自由度（DoFs），支持多种控制策略，如强化学习、模仿学习等，适用于广泛的研究和应用场景。产品亮点低成本...
2025-06-24 /
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人形机器人
智能佳—Gello-UR机械臂遥操作—操作引导视频/* 仅针对本页面的局部样式，不影响全局 */
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点击跳转项目地址：https://wuphilipp.github.io/gello_site/代码地址：https://github.com/wuphilipp/gello_software...
采购点击跳转：项目网站：https://jasonjzliu.com/factr/代码开源地址：https://github.com/JasonJZLiu/FACTR_Teleop...
采购链接物料清单（UR5）序号描述数量链接1DYNAMIXEL XL330-M288-T6https://item.jd.com/10026901343226.html#switch-sku 2DYNAMIXEL XL330-M077-T1https://item.jd.com/10152431689447.html#switch-sku 3U2D21https://item.jd.com/10152431689448.html#switch-sku&nb...
GELLO 是一个通用、低成本且直观的机器人机械臂远程操作框架。采购项目网站（查看GELLO 的论文和其他资源）：https://wuphilipp.github.io/gello_site/软件库硬件库：访问 GELLO 硬件仓库，获取 STL 文件和硬件说明ROS 2 支持软件安装mkdir ~/projectscd ~/projectsgit clone https://ghfast.top/https://github...
关节信号参考值机器人类型关节信号参考自由度UR1 1 -1 1 1 16Panda1 -1 1 1 1 -1 17FR31 1 1 1 1 -1 17xArm71 1 1 1 1 1 17YAM1 -1 -1 -1 1 16cd ~/projects/gello_software/source .venv/bin/activatels /dev/serial/by-id运行指令控制（复制自己的设备号，替换/dev/serial/by-id/后面部分）python s...
手动gello_agent设置将 GELLO 和机械臂设置为已知的匹配配置（见下图），然后运行偏移检测脚本。机器人类型关节信号参考自由度UR1 1 -1 1 1 16Panda1 -1 1 1 1 -1 17FR31 1 1 1 1 -1 17xArm71 1 1 1 1 1 7YAM1 -1 -1 -1 1 16cd ~/projects/gello_software/source .venv/bin/activate ls /dev/serial/by...
cd ~/projects/gello_software/source .venv/bin/activatels /dev/serial/by-id机器人类型关节信号参考自由度UR1 1 -1 1 1 16Panda1 -1 1 1 1 -1 17FR31 1 1 1 1 -1 17xArm71 1 1 1 1 1 17YAM1 -1 -1 -1 1 16python3 scripts/gello_get_offset.py \
&...
1. 系统概述GELLO（Generalized End-to-End Learning for Locomation and manipulation Operations）是伯克利开源的低成本遥操作工具，可用于控制多种机械臂进行数据收集和遥控操作。本手册针对YAM机械臂的GELLO适配进行详细说明。GELLO支持多种主流机械臂平台，包括UR、Panda、FR3、xArm7等。YAM机械臂作为6自由度协作机械臂，通过GELLO可实现直观的演示教学和遥控操作。1.1 适用范围...
注意：此遥操版本为定制版本，如果您需要，请联系我们。1. 系统概述GELLO 是一个通用、低成本、直观的机器人遥操作框架。本手册专门介绍如何使用 GELLO 设备对ROKAE珞石 AR5 仿真机器人（MuJoCo 物理引擎）进行遥操作。2. 环境搭建2.1.下载源码,克隆官方仓库参考软件安装2.2.安装 AR5 补丁包将 AR5 补丁包中的文件复制到对应位置2.3硬件连接将 GELLO 设备通过 USB 连接到电脑，确认设备被识别：ls /dev/serial/by-id&n...
参考：https://github.com/wuphilipp/gello_software1.启动机器人节点格式：python experiments/launch_nodes.py --robot <ur|panda|xarm>例如：panda机器人python experiments/launch_nodes.py --robot panda2.启动 GELLO 控制器python3 experiments/run_env.py --agent=gello...
本文档详细介绍如何使用 GELLO 开源项目进行遥操作数据收集，适用于机器人模仿学习（Imitation Learning）任务。前置准备硬件要求● GELLO 设备: 已组装完成的 GELLO 遥操作主臂● 机械臂: 支持的机械臂（Franka Panda/FR3、UR、xArm、I2RT YAM 等）● 摄像头（可选）: 用于视觉观测的腕部/基座摄像头● 计算机: Ubuntu 20.04/22.04 系统软件依赖确保已完成以下安装，具体参考，安装过的可以跳过这一步：#...
参考：https://github.com/wuphilipp/gello_software/blob/main/ros2/README.md适用：Franka FR3 机械臂 + GELLO 遥操作手臂 1. 项目概述本项目提供 GELLO 遥操作手臂 与 Franka FR3 机械臂 之间的完整 ROS2 接口。核心功能功能模块说明GELLO 状态发布读取 Dynamixel 舵机角度，发布为 ROS2 话题关节阻抗控制订阅 GELLO 状态，转换为 FR3 力...
