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置顶[开源项目]Mobile ALOHA低成本全身远程操作手臂

[开源项目]Mobile ALOHA低成本全身远程操作手臂
从人类演示中进行的模仿学习在机器人技术中表现出了令人印象深刻的表现。然而,大多数结果都集中在桌面操作上,缺乏一般有用任务所需的移动性和灵活性。在这项工作中,我们(斯坦福华人团队)开发了一种用于模仿双手且需要全身控制的移动操纵任务的系统。我们首先推出Mobile ALOHA,这是一种用于数据收集的低成本全身远程操作系统。它通过移动底座和全身遥控操作界面增强了ALOHA系统。然后,我们使用Mobile ALOHA收集的数据执行监督行为克隆,并发现与现有静态ALOHA数据集的联合训...

Moblie-Aloha家务机器人-3.设置绑定3个USB摄像头

Moblie-Aloha家务机器人-3.设置绑定3个USB摄像头
您可以在此处使用USB集线器,但每个集线器最多可使用2个摄像头,以实现合理的延迟。为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口,需要类似的步骤。相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...},而我们希望有符号链接{CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}举CAM_RIGHT_WRIST个例子,假设它现在绑定到/dev/video0.运行udevadm info --name=/dev/video0 --attribute-w...

Moblie-Aloha家务机器人-4.双臂操作(ROS1)

Moblie-Aloha家务机器人-4.双臂操作(ROS1)
ROS1:roslaunch interbotix_xsarm_dual xsarm_dual.launch use_dual_rviz:=true  use_sim:=true测试:cd ~/interbotix_ws/src/interbotix_ros_manipulators/interbotix_ros_xsarms/examples/interbotix_xsarm_dual/scripts/python3 xsarm_dual.py...