Moblie-Aloha家务机器人-设置绑定3个USB摄像头

安装USB相机驱动

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam && sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge

您可以在此处使用USB集线器，但每个集线器最多可使用2个摄像头，以实现合理的延迟。

为了确保所有3个摄像头都绑定到一致的端口，需要类似的步骤。

查看当前接的相机设备

ls /dev/video*

相机默认绑定到/dev/video{0, 1, 2...}，而我们希望有符号链接{CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}

举CAM_RIGHT_WRIST个例子，假设它现在绑定到/dev/video0  运行

udevadm info --name=/dev/video0 --attribute-walk | grep serial

以获取其序列号。使用第一个显示的格式，格式应类似于8BE65F0F

注意：此处的video0和video1是同一个相机，所以它的序列号是一样的。

然后

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules

添加以下行

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="<serial number here>", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="CAM_RIGHT_WRIST"

将查看到的序列号补充完整CAM_RIGHT_WRIST的<serial number here>

重复此操作{CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}

如下：

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="8BE65F0F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_RIGHT_WRIST"

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="A5355F0F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_HIGH"

SUBSYSTEM=="video4linux", ATTRS{serial}=="B84D6F0F", ATTR{index}=="0", ATTRS{idProduct}=="085c",ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="CAM_LEFT_WRIST"

要应用更改，请运行

sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger

如果成功，您应该能够{CAM_RIGHT_WRIST, CAM_LEFT_WRIST, CAM_HIGH}在您的/dev

ls /dev