interbotix机械臂功能包安装

sudo apt install curl

curl 'https://raw.githubusercontent.com/Interbotix/interbotix_ros_manipulators/main/interbotix_ros_xsarms/install/amd64/xsarm_amd64_install.sh' > xsarm_amd64_install.sh

chmod +x xsarm_amd64_install.sh

./xsarm_amd64_install.sh -d noetic

Aloha 功能包安装

该代码库是从ALOHA存储库分叉出来的，包含使用Mobile ALOHA硬件进行远程操作和数据收集的实现。

cd ~/interbotix_ws/src

git clone https://ghfast.top/https://github.com/MarkFzp/mobile-aloha.git

ACT++功能包安装

该仓库包含ACT、Diffusion Policy和VINN的实现，以及2个模拟环境：Transfer Cube和Bimanual Insertion。您可以模拟或真实地训练和评估它们。

git clone https://ghfast.top/https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus.git

编译

cd ~/interbotix_ws/

catkin_make