Moblie-Aloha家务机器人-D.Mobile-aloha数据集收集

要收集某一集的数据，请运行：

python3 record_episodes.py --task_name <your task_name> --episode_idx 0

例如：

python3 record_episodes.py --task_name aloha_mobile_dummy --episode_idx 0

这将在<data save dir>处存储hdf5文件

要更改剧集长度和其他参数，请直接编辑constants.py。

vim constants.py

要可视化收集的剧集，请运行：

python3 visualize_episodes.py --dataset_dir <data save dir> --episode_idx 0

 例如：

python3 visualize_episodes.py --dataset_dir ~/data/aloha_mobile_dummy --episode_idx 0

要重播使用真实机器人收集的剧集，请运行：

python3 replay_episodes.py --dataset_dir <data save dir> --episode_idx 0

例如：

python3 replay_episodes.py --dataset_dir ~/data/aloha_mobile_dummy --episode_idx 0

要在切断电源之前降低4个机器人，请运行：

python3 sleep.py