斯坦福Mobile Aloha使用教程-10.数据收集
快捷进入目录命令
cms
python3 record_episodes.py --task_name <your task_name> --episode_idx 0
任务配置可以在constants.py文件中的TASK_CONFIGS字典中找到。
TASK_CONFIGS提供了一个模板任务aloha_wear_shoe，其中包含所有可能的字段和一些占位符值。
在这里，我们将仅关注任务名称、数据集目录、剧集长度和相机名称。
配置字段 | 描述 |
任务名称 | 任务名称应准确描述ALOHA正在执行的任务。 |
数据集目录 | 该dataset_dir字段设置剧集将保存到的目录。 |
剧集长度 | 该episode_len字段以时间步数设置剧集的长度。 |
相机名称 | 该camera_names字段接受与相机名称相对应的字符串列表。这些相机名称将在数据集收集期间用作观测源。 |
要更改剧集长度和其他参数，请直接编辑constants.py。
vim constants.py
修改constants.py
TASK_CONFIGS = {
'aloha_wear_shoe':{
'dataset_dir': DATA_DIR + '/aloha_wear_shoe',
'num_episodes': 50,
'episode_len': 1000,
'camera_names': ['cam_high', 'cam_low', 'cam_left_wrist', 'cam_right_wrist']
},后面增加
'operation_test':{
'dataset_dir': DATA_DIR + '/operation_test',
'num_episodes': 50,
'episode_len': 800,
'camera_names': ['cam_high', 'cam_low', 'cam_left_wrist', 'cam_right_wrist']
},python3 record_episodes.py --task_name aloha_mobile_dummy --episode_idx 0
这将在<data save dir>处存储hdf5文件
会在默认目录下的aloha_mobile_dummy文件夹下生成episode_0.hdf5文件。
改变后面的参数0，改成1,2,3...则会生成episode_1.hdf5、episode_2.hdf5、episode_3.hdf5...以此类推
利用脚本快速收集数据，以下为收集50集数据
./auto_record.sh aloha_mobile_dummy 50
数据收集以将夹手夹至于中间触发数据收集
以下截图说明数据收集完成。机械臂冻结，不能继续操作。
要在切断电源之前降低4个机器人，请运行：
python3 sleep.py
<< 上一篇
下一篇 >>