OpenMANIPULATOR-X入门教程-1.概述


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基于ROS系统的OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)是一个由开源软件、开源硬件和openCR(嵌入式开发板)组成的完全开源的机器人平台。

开源软件

OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)基于ROS与开源。由ROS官方硬件平台和TurtleBot系列支持的‘TurtleBot Arm’。OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)与TurtleBot3具有完全硬件兼容性,使用者可以在Movelt!的基础上通过链接它以更容易的操作。即使没有真正的机器人,也可以在Gazebo模拟器中控制机器人。

开源硬件

OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)是一个面向开放硬件的平台。大部分的组件都以STL文件的形式上传,以便于用户3D打印。它还允许用户根据自己的需要更改连接处的长度或机器人的设计。OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)由TurtleBot3使用的DYNAMIXEL-X系列舵机组成。



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(注意:底板不包括在包装内,需要单独采购)

如果您想在嵌入系统内开发,需要准备OpenCR和PC。

为了运行ROS,准备PC、DYNAMIXEL Starter Set和OpenCR。

openCR(嵌入式开发板)

OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)也可以使用TurtleBot3中使用的控制板OpenCR(ROS的开源控制模块)来控制。OpenCR的计算能力和实时可控性可以支持正反运动和剖面控制。

DYNAMIXEL示例

OpenMANIPULATOR-X (RM-X52-TNM)由DYNAMIXEL-X系列舵机和3D打印部件组成。DYNAMIXEL采用模块化形式,采用菊花链方法,允许用户方便地添加或移除关节以供自己使用。利用这一特点,用户可以构建7种不同类型的OpenMANIPULATOR-X系列: Chain, SCARA, Link, Planar, Delta, Stewart和Linear。