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2019
01-21

Turbot-SLAM入门教程-实现slam_karto建图(多线雷达rslidar-16版)

Turbot-SLAM入门教程-实现slam_karto建图(多线雷达rslidar-16版)

说明

  • 利用多线雷达rslidar-16版通过slam_karto算法实现建图

步骤

  • 安装slam_karto包,indigo版本:

sudo apt-get install ros-indigo-slam-karto
  • 或者kinetic版本:

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

构建地图

  • 在bashrc里面,设置雷达类型为:rslidar_16

export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rslidar_16
  • 主机,新终端,启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机,新终端,启动karto

$ roslaunch turbot_slam laser_karto_demo.launch
  • 主机或从机,新终端,启动键盘操作

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 主机端或从机端,新终端,启动rviz,实时查看建图情况

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
  • 图示:
    请输入图片描述

保存地图

  • 主机,新终端,建立目录,保存地图

$ mkdir -p ~/map
$ rosrun turbot_map saver rslidar_16_karto
$ ls ~/map
  • 查看内容,包含rslidar_16_karto.pgm rslidar_16_karto.yaml

  • 查看地图,已经生成rslidar_16_karto.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。


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