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2020
06-03

【Turtlebot3-Burger】入门教程-Navigation导航

目录:

1、测试是否配置好主从机

2、说明

3、特别注意

4、操作步骤

1)[Remote PC] 启动roscore

2)[Turtlebot3] 启动burger

3)[Remote PC] 启动导航和rviz

4)[Remote PC] 设定位置和姿势

5)[Remote PC] 自动计划路径。



1、测试是否配置好主从机

① PC端新建Terminal(命令提示符),键入roscore,按下enter,启动roscore

图片 10.png 

② 树莓派端新建Terminal(命令提示符),键入rostopic list,按下enter。

图片 279.png 

③ 输入指令后,箭头指向位置的返回数据一模一样,即为配网成功。

④ 然后关掉PC端和树莓派端的所有终端。

⑤ 若连接失败,请返回到四、汉堡(树莓派)系统安装”中的“6、树莓派配网

2、说明

导航技术的主要用途: 使机器人进入期望的位置。

3、特别注意

已经建好地图

4、操作步骤

1)[Remote PC] 启动roscore

键入roscore,按下enter

图片 313.png 

2)[Turtlebot3] 启动burger

键入 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch ,并按下enter。

图片 314.png 

3)[Remote PC] 启动导航和rviz

打开终端,然后运行SLAM启动文件,键入下面代码,按下enter。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

图片 316.png 

图片 317.png 

4)[Remote PC] 设定位置和姿势

§ 在开始导航之前,TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。

§ 要给出初始数据,请按照说明进行操作。

§ 点击2D Pose Estimate按钮

§ 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

§ 箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条,如地图上的墙壁。

§ 如果图形没有显示线条,请重复上述过程。

 

5)[Remote PC] 自动计划路径。

§ 要发送目标位置:

§ 点击 2D Nav Goal按钮

§ 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方

§ 如果目标位置的路径被阻止,这可能会失败。

§ 要在机器人到达目标位置之前停止机器人,请发送TurtleBot3的当前位置。

图片 318.png 

图片 319.png 

图片 192.png 

 

 

 



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