ViperX-300s(6DOF)机械臂教程-快速使用

ViperX 300s使用步骤

通过在 RViz 中启动虚拟机器人模型并使用 joint_state_publisher来熟悉它。请注意，您必须指定将哪个手臂模型用作命令行参数。例如，可以使用以下命令启动 ViperX 300s 机械臂。确保在结束会话时在终端中按Ctrl-C 。

roslaunch interbotix_xsarm_descriptions xsarm_description.launch robot_model:=vx300s use_joint_pub_gui:=true

roslaunch interbotix_xsarm_control xsarm_control.launch robot_model:=vx300s

rosservice call /vx300s/torque_enable "{cmd_type: 'group', name: 'all', enable: true}"