【开源项目】ALOHA 2双手远程操作手臂-准备工作：绑定机械臂USB串口

每个机器人绑定的端口可能会随着时间的推移而改变，例如最初的机器人ttyUSB0可能会突然变成ttyUSB5。为了解决这个问题，我们使用以下映射将每个机器人绑定到固定的符号链接端口：

ttyDXL_master_right：右主机机器人（主机：操作者手持的机器人）

ttyDXL_puppet_right：右从机机器人（从机：执行任务的机器人）

ttyDXL_master_left： 左主机机器人

ttyDXL_puppet_left： 左从机机器人

以ttyDXL_master_right：右主机器人为例：

找到正确的主机器人当前绑定的端口，例如ttyUSB0

运行

udevadm info --name=/dev/ttyUSB0 --attribute-walk | grep serial

获取序列号。

同理

udevadm info --name=/dev/ttyUSB1 --attribute-walk | grep serial

udevadm info --name=/dev/ttyUSB2 --attribute-walk | grep serial

udevadm info --name=/dev/ttyUSB3 --attribute-walk | grep serial

sudo vim /etc/udev/rules.d/99-fixed-interbotix-udev.rules

输入：

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FT6Z8AKO", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1",SYMLINK+="ttyDXL_puppet_right"

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="FT88YQHH", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", ATTR{device/latency_timer}="1", SYMLINK+="ttyDXL_master_right"

要应用更改，请运行

sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger