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2020
07-07

第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

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使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!!

第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制

1. 工控机的系统用户名为 robot,密码:bjrobot 

远程登录方式:

a.teamview, 输入工控机IP,密码即可登录;

b.ssh登录:ssh bjrobot@192.168.50.102 密码:bjrobot

2. RK3399 Nanopi树莓派 4b 的系统用户名为 pi,密码也是 pi

远程登录方式:

a. ssh登录: ssh  pi@192.168.50.100 密码:pi

b. vnc,输入用户名密码即可登录;

需要先ssh登录到RK3399,启动/home/pi目录下的runVino.sh文件(启动命令为:./runVino.sh

3. 英伟达Nano 的系统用户名为 ubuntu, 密码:ubuntu

远程登录方式:

a.vnc,输入NanoIP,密码即可登录;

b.ssh登录: ssh ubuntu@192.168.50.106  密码:ubuntu


Teamview实现局域网内登录,需修改teamview选项中的网络设置选项中的呼入的LAN连接选项为<接受>,如下图所示:

图片 30.png 

 

用户名和密码是 ssh 连接的关键。

 

4. 把小车组装好,电池充满电,小车主控接 HDMI 接口的显示器连接无线网络,进入系统,打开一个终端输入ifconfig,回车,记下小车无线网卡 ip图片 31.png

 

5. 下载资料配套虚拟机我们提供的虚拟机已经安装好 ROS,已经编译好我们的源码与构建好相关环境,把虚拟机网络设配器设置成桥接模式。

 

图片 32.png

虚拟机确保桥接上PC 的网卡,并且能分配到 IP,跟小车主控连在同一个路由器的局域网内同一网段!一定要同一网段!!确保二者能相互ping

图片 33.png 


虚拟机端 vim ~/.bashrc,鼠标滚轮把光标移动到文件底端,按下图操作。

图片 34.png 

改好之后 退出编辑模式后,source ~/.bashrc 使之马上生效

6. 至此,虚拟机和主控端的控制相关配置以及设置好,接下来在虚拟机端打开一个终端ssh 过去小车主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch 图片 35.png



7. 在虚拟机端再打开外一个终端直接启控制。rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

图片 39.png 

至此小车可以在虚拟机端通过键盘进行移动控制。

 


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