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2020
06-03

【Turtlebot3-Burger】Turtlebot3 启动和使用

目录:

1、启动 Turtlebot3 71

2、启动 Turtlebot-burger 72

1)安装雷达驱动: 72

2)键入密码robot 73

3)运行机器人程序 74

3、运行 RViz 75

 


1、启动 Turtlebot3

[ 远程主机(笔记本电脑)]

(1) 笔记本电脑打开终端(Ctrl+Alt+T),获取 root 权限

图片 260.png 

(2) 输入 roscore,如果显示 started core service [/rosout],则说明 roscore 打开成功。

图片 270.png 

2、启动 Turtlebot-burger

[Turtlebot3 之树莓派 3]启动 launch 文件,如果没有安装,请首先安装雷达驱动。

 

1)安装雷达驱动:

键入sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver,然后按下enter。

图片 271.png 

 

2)键入密码robot

然后按下enter。注意:输入密码的过程中,密码是不显示的。

图片 253.png图片 254.png 

3)运行机器人程序

键入roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch,按下enter。出来红箭头那么多信息。

图片 272.png 

图片 255.png 

如果终端显示 lost sync with device 错误信息, 则说明 TurtleBot3 的传感器设备必须未完全与树莓派相连接。

 

3、运行 RViz

[远程主机(笔记本电脑) ]运行 RViz

新建Terminal(命令提示符),键入以下内容,并按下enter

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

图片 256.png 

若发现显示的状态与车附近实际环境相似,红点一直在动,说明操作正确

图片 257.png 

 

 



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