WidowX-250s(6DOF)机械臂教程-1.说明

不加s为5自由度，加了s代表6自由度，又叫做WidowX 250 6DOF 

WidowX 250 6DOF 是 X 系列中最大和最强的机器人机械手，它是围绕 Robotis 的 DYNAMIXEL X 系列执行器构建的。与以前的 DYNAMIXEL 伺服系统相比，X 系列执行器以更小的外形尺寸提供更高的扭矩、更有效的散热和更好的耐用性。 DYNAMIXEL 伺服系统提供 4096 个位置的高分辨率和用户可定义的 PID 参数、温度监控、位置反馈以及电压水平、负载和合规性设置，用户也可以访问。 ViperX 300 的核心是 Robotis DYNAMIXEL U2D2，它可以轻松访问 DYNAMIXEL 向导软件以及 ROS。 ViperX 300 提供 6 个自由度和完整的 360 度旋转。

使用 6 自由度臂的主要优点是它提供了更高的机动性。通常，手臂末端执行器的姿势可以通过其在 3D 空间中的位置（x、y、z）和方向（滚动、俯仰、偏航）来描述。虽然这六个因素中的每一个都可以用 6 自由度臂独立控制，但其中一个或多个必须用较低自由度臂约束。