WidowX-250s(6DOF)机械臂(Aloha主臂)教程-1.概述

注意：不加s为5自由度，加了s代表6自由度，又叫做WidowX 250 6DOF。

WidowX-250 6DOF机械臂属于Interbotix X系列机械臂系列，采用Robotis 的 DYNAMIXEL X系列执行器。与之前的 DYNAMIXEL伺服系统相比，X系列执行器以更小的外形尺寸提供更高的扭矩、更高效的散热和更好的耐用性。 DYNAMIXEL XM430-W350和 DYNAMIXEL XL430-W250伺服系统提供 4096个位置的高分辨率，用户也可以访问可定义的PID参数、温度监控、位置反馈以及电压水平、负载和合规性设置。 WidowX-250 6DOF的核心是Robotis DYNAMIXEL U2D2，它可以通过DYNAMIXEL Wizard软件和ROS轻松访问。WidowX-250 6DOF提供6个自由度和完整的360度旋转。

    使用6自由度臂的主要优点是它提供了更高的可操作性。一般来说，手臂末端执行器的姿势可以通过其在3D空间中的位置 (x、y、z) 和方向（横滚、俯仰、偏航）来描述。虽然这六个因素中的每一个都可以通过6DOF臂独立控制，但其中一个或多个因素必须通过低自由度臂进行约束。