LoCoBot快速入门教程-2.选型
LoCoBot平台可以添加3种不同的机械臂，提供4、5 和 6自由度选项。所有机械臂均基于Robotis的X系列伺服系统，特别是XM430-W350-T和 XL430-W250-T，它们具有简单的硬件设置、可用的软件API和其他“智能伺服”等优点。...
LoCoBot快速入门教程-3.硬件
Create® 3Create® 3是面向教育工作者、学生和开发人员的经济实惠的移动机器人平台。该机器人具有一整套板载传感器和执行器，可让您开发和测试您的机器人算法。该软件完全基于ROS2：所有传感器数据均通过ROS2发布产生，而ROS2服务器和订阅用于控制执行器和响应用户请求。该机器人还提供了一些开箱即用的自主行为，例如对接、墙壁跟随和对障碍物的反应。所有这些都可以通过ROS2动作和参数触发和/或配置。英特尔 NUC 迷你电脑第8代英特尔双核i3、8GB DDR4内存、24...
LoCoBot快速入门教程-4.硬件设置与组装
组装本教程将指导您完成 X 系列 LoCoBot 硬件的拆箱和组装过程。...
LoCoBot快速入门教程-5.开机
1.按下外部电池侧面的按钮。电池旁边的LED将亮起，指示外部电池的电量。电池将保持亮起状态，而任何连接的设备都会承受负载。否则，30秒后,它将自动关闭。2.按NUC迷你电脑侧面的电源按钮将其打开,NUC迷你电脑的电源按钮应该亮起蓝色。3.将 Create® 3底座放在其充电座上，等待几秒钟以使其启动。状态LED将亮起，底座将播放声音。4.将显示器、鼠标和键盘连接到 NUC迷你电脑。可以拔下任何外围设备。因此，您有足够的端口用于必要的设备。...
LoCoBot快速入门教程-6.快速入门指南(ROS1)
本指南旨在让用户熟悉ROS的基本功能和接口。 1.熟悉物理机器人（比方一个带激光雷达的LoCoBot WidowX-250 6自由度！ 通过在终端中执行以下命令ssh到 LoCoBot中：roslaunch interbotix_xslocobot_control xslocobot_control.launch robot_model:=locobot_wx250s use_base:=true use_camera:=true use_lidar:=true如果...
LoCoBot快速入门教程- 7.PS4遥控控制(ROS1)
Ps4配对：点击在屏幕的右上角蓝牙，然后点击图标蓝牙设置...接下来，按住PS4 控制器上的“SHARE”按钮（参见下图以供参考）。在按住分享按钮的同时，按住中间“PS”按钮。关机：Ps4长按约10秒关机说明您如果发现PS4控制器LED闪烁几次后关闭，您的控制器可能电量较低，需要充电。试着把它把它用安卓线插入你的电脑USB口充电一个小时。运行xslocobot_joy.launch 在 interbotix_xslocobot_joy 只读 包裹（在机器人或远程计算机上）。为...
LoCoBot快速入门教程-8.SLAM导航(ROS1)
此软件包配置了提供任何X系列Interbotix LoCoBot所需的ROS导航堆栈 平台能够同时执行定位和映射（SLAM）、导航或仅 地方化。它可以与英特尔实感 D435 相机或同时使用相机和A2M8 RPLidar 激光扫描仪。本地化和映射部分是使用rtabmap_ros ROS包，而导航部分通过move_base只读包。注意为了获得最佳效果，此包应与机器人一起在室内运行，整洁。不包含太多阳光且反射表面最小的环境。如上所示，此包构建在 interbotix_xslocob...
LoCoBot快速入门教程-9.仿真(ROS1)
此软件包包含必要的配置文件，以便在我们的X系列 Interbotix中获取任何漫游车 LoCoBot 家族在凉亭中模拟。具体来说，它包含locobot_configs.凉亭文件这使得机器人的黑色纹理可以正确显示（以下此方法）和启动各种插件。它还包含带有调整的PID增益的YAML文件，用于手臂，夹持器和平移/倾斜关节，以便ros_control可以有效地控制机器人。此包可以是通过 FollowJointTrajectory 接口与MoveIt结合使用，或通过关节位置控制器接口。...
LoCoBot快速入门教程-10.视觉感知机械臂抓取（ROS1）
在机械臂前方放置一些小的、不反光的物体，这样它们就可以清晰地被相机看到（当它朝下时）并且可以通过手臂伸手够到。物体应该足够小，以便无论夹持器的方向如何，它们都可以轻松地安装在机器人手臂上的夹持器手指之间。它们不能太反光，因为这会干扰深度相机定位它们的能力（因为它使用红外光）。同样，工作空间不应受到阳光直射，因为这也会干扰相机的深度感应能力。小物件可以随意放置。对于此处的演示，参考如图所示设置机器人工作区。初始化（locobot）：roslaunch interbotix_xs...
LoCoBot快速入门教程-11.MoveIt 运动规划(ROS1)
要在物理机器人上运行此软件包，请在终端中输入以下行（假设正在启动没有激光雷达的“locobot_wx250s”）。roslaunch interbotix_xslocobot_moveit xslocobot_moveit.launch robot_model:=locobot_wx250s use_actual:=true dof:=4如果在Gazebo模拟机器人上运行此软件包，请在终端中输入以下行（假设正在启动带有激光雷达的“locobot_wx250s”）。之后不要忘记...