XL330-M288-T是一款紧凑型智能伺服电机，适用于机器人关节和精密控制。核心特点高扭矩输出：堵转扭矩最高达0.6N·m（6V），齿轮比288.4:1，适合高负载场景。轻量化设计：仅18g，尺寸20×34×26mm，适合空间受限应用。多种控制模式：支持位置/速度/电流/PWM控制，扩展多圈位置模式（±256圈）。高精度传感：12位无接触式绝对编码器，分辨率4096脉冲/转。通信灵活：TTL串口（3.3V逻辑，兼容5V），波特率9600bps~4Mbps，支持多设备总线。安...
智能佳—Gello-UR机械臂遥操作—操作引导视频/* 仅针对本页面的局部样式，不影响全局 */
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点击跳转项目地址：https://wuphilipp.github.io/gello_site/代码地址：https://github.com/wuphilipp/gello_software...
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本文档详细介绍如何使用 GELLO 开源项目进行遥操作数据收集，适用于机器人模仿学习（Imitation Learning）任务。前置准备硬件要求● GELLO 设备: 已组装完成的 GELLO 遥操作主臂● 机械臂: 支持的机械臂（Franka Panda/FR3、UR、xArm、I2RT YAM 等）● 摄像头（可选）: 用于视觉观测的腕部/基座摄像头● 计算机: Ubuntu 20.04/22.04 系统软件依赖确保已完成以下安装，具体参考，安装过的可以跳过这一步：#...
注意：官方版本ORCA内部舵机连接方式改为用3P-X系列短舵机线连接代替！视频介绍： document.getElementById("spkj").style.height=document.getElementById("spkj").scrollWidth*0.76+"px";...
Orca Core 是 ORCA Hand 的核心控制包。它用于抽象硬件，提供校准和张紧脚本，并在关节空间中使用简单的高级控制方法来控制机械手。采购链接开始要开始使用 Orca Core，请按照以下步骤操作：下载代码：git clone https://ghfast.top/https://github.com/orcahand/orca_core.git 1.创建虚拟环境（推荐）：python3 -m venv venvsource venv/bin/a...
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检查配置文件（例如orca_core/orca_core/models/orcahand_v1_right/config.yaml）并确保它与您的硬件设置相匹配。修改linux端：端口改为/dev/ttyUSB0python3 -m venv venv_right #执行一遍，后面启动就不需要再次执行了source venv_right/bin/activate运行张力和校准脚本：张力cd /home/robot/projects/OrcaHand/or...
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一、项目概述DOGlove 是一款低成本、开源的触觉力反馈手套，专为精确的遥操作和灵巧操作而设计。该项目发表于 RSS 2025 (Robotics: Science and Systems) 会议。研究团队：• 清华大学 (Tsinghua University)• 上海期智研究院 (Shanghai Qi Zhi Institute)• 上海人工智能实验室 (Shanghai AI Lab)核心功能：• 21自由度运动捕捉 (21-DoF MoCap)• 5自由度触觉力反...
本章节简要介绍硬件部分的准备工作。3.1 PCB 制作主板可通过 JLCPCB 等平台订购 PCBA，需要准备：Gerber文件、Pick&Place文件、BOM文件3.2 3D 打印推荐材料：关节用 PETG，柔性部件用最软的 TPU (85A)3.3 机械组装主要组件：5个Dynamixel舵机、16个RDC506编码器、5个LRA0825触觉马达...
项目地址：https://do-glove.github.io/教程网址：https://tea-lab.github.io/DOGlove/环境设置测试平台： Ubuntu 22.04 LTS1. 创建 Conda 环境conda create -n DOGlove python=3.9.19 2. 安装所需的 Python 包cd ~/projectsgit clone https://ghfast.top/https://github.com/TE...
以下配置必须根据你的实际硬件进行修改：【第1步】查找串口设备路径# Linuxls /dev/ttyUSB* # macOSls /dev/tty.* 找到类似 /dev/ttyUSB0、/dev/ttyACM0 (Linux) 或 /dev/tty.wchusbserial... (macOS) 的设备【第2步】修改串口配置修改文件：glove_mcu.py 第23行, servo.py 第22行或通过命令行参数覆盖：cond...
分别打开3个终端，输入以下指令cd ~/projects/DOGloveconda activate DOGlovepython servo.pycd ~/projects/DOGloveconda activate DOGlovepython glove_mcu.py cd ~/projects/DOGloveconda activate DOGlovepython fk_ik_core.py 手腕追踪代码改编自HTC Vive Tracke...
参考：https://github.com/wuphilipp/gello_software/blob/main/ros2/README.md适用：Franka FR3 机械臂 + GELLO 遥操作手臂 1. 项目概述本项目提供 GELLO 遥操作手臂 与 Franka FR3 机械臂 之间的完整 ROS2 接口。核心功能功能模块说明GELLO 状态发布读取 Dynamixel 舵机角度，发布为 ROS2 话题关节阻抗控制订阅 GELLO 状态，转换为 FR3 力...