TurtleBot3 ROS2入门教程-16.SLAM Gazebo仿真

使用Gazebo模拟器中的SLAM，您可以在虚拟世界中选择或创建各种环境和机器人模型。除了准备模拟环境而不是启动机器人之外，SLAM模拟与实际 TurtleBot3上的SLAM操作非常相似。

以下说明需要上一节的先决条件，因此请先查看模拟部分。

1.启动仿真Gazebo世界

已准备三个Gazebo环境，但为了使用SLAM创建地图，建议使用TurtleBot3 World或TurtleBot3 House。

使用以下命令之一加载Gazebo环境。

本教程将使用TurtleBot3 World。使用参数TURTLEBOT3_MODEL

指定您的TurtleBot3模型（burger、waffle、waffle_pi）。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

阅读有关如何加载TurtleBot3 House的更多信息，使用参数TURTLEBOT3_MODEL指定您的TurtleBot3模型（burger，waffle，waffle_pi） 。

2.运行SLAM节点

使用Ctrl+Alt+T在远程电脑上打开一个新终端并运行SLAM节点。默认使用 Cartographer SLAM方法。使用参数TURTLEBOT3_MODEL指定您的TurtleBot3 模型（burger、waffle、waffle_pi）。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

建图方法2：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

3.运行遥控节点

使用Ctrl+Alt+T在远程电脑上打开一个新终端，并从远程电脑运行远程操作节点。使用参数TURTLEBOT3_MODEL指定您的TurtleBot3模型（burger，waffle，waffle_pi） 。

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

4.保存地图

创建地图后，使用Ctrl+ Alt+T在远程PC上打开一个新终端并保存地图。

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map

保存的map.pgm文件