TurtleBot3 ROS2入门教程-15.启动Gazebo模拟世界World

TurtleBot3准备了三种模拟环境，请选择其中一种环境来启动Gazebo。

在启动新世界之前，请确保完全终止任何其他模拟世界。

1.空的世界World

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

2.TurtleBot3世界

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

3.TurtleBot3 Home

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

注意：如果首次启动TurtleBot3 House，下载地图可能需要几分钟，具体取决于网络状态。

操作TurtleBot3

为了使用键盘遥控TurtleBot3，请在新终端窗口中使用以下命令启动遥控节点。

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

如何运行自动防撞系统的信息

TurtleBot3仿真包提供了一个简单的防撞节点，该节点可与障碍物保持安全距离并转弯以避免碰撞。

为了在TurtleBot3世界中自动驾驶TurtleBot3 ，请按照以下说明操作。

1.在运行teleop节点的终端中输入Ctrl+C来终止turtlebot3_teleop_key节点。

2.在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlebot3_gazebo turtlebot3_drive

如何可视化模拟数据（RViz2）

RViz2在模拟运行时可视化已发布的主题。您可以使用以下命令在新终端窗口中启动RViz2。

ros2 launch turtlebot3_bringup rviz2.launch.py