TurtleBot3 ROS2入门教程-14.Gazebo仿真

笔记

ü 模拟应从远程 PC运行。

ü 首次在远程 PC 上启动模拟可能需要一些时间来设置环境。

阅读有关TurtleBot3模拟的更多信息

TurtleBot3支持模拟开发环境，允许使用虚拟机器人进行开发。目前有两个开发环境可供使用：一个是使用RViz中带有3D可视化功能的虚拟节点，另一个是3D机器人模拟器Gazebo。

ü 假节点模拟适合测试机器人模型和运动，但不支持传感器。

ü 如果您需要执行SLAM或导航，Gazebo将是首选解决方案，因为它支持IMU、LDS和摄像头等传感器。

ü Gazebo教程：http://gazebosim.org/tutorials

这个Gazebo模拟使用ROS Gazebo包，在运行这些说明之前必须安装Gazebo版本ROS 2 Humble。

安装模拟包

TurtleBot3模拟包需要和turtlebot3包turtlebot3_msgs。如果没有这些先决条件包，则无法启动模拟。如果您没有安装所需的包和依赖包，

请按照PC设置说明进行操作。

cd ~/turtlebot3_ws/src/

git clone -b humble https://ghfast.top/https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ~/turtlebot3_ws && colcon build --symlink-install