TurtleBot3 ROS2入门教程-2.特征

全球最受欢迎的ROS平台

TurtleBot是最受欢迎的教育和研究开源机器人。它TurtleBot3是一款小型、低成本、完全可定制、基于ROS的移动机器人平台，旨在用于教育、研究、业余爱好项目和产品原型设计。

价格实惠

TurtleBot3专为满足学校、实验室和企业的成本控制需求而开发。TurtleBot3 是一款价格最实惠的SLAM移动机器人，配备360°激光测距传感器LDS-02。

小型

TurtleBot3 Burger的尺寸仅为138毫米x178毫米x192毫米（长x宽x高）。它的尺寸约为其前代产品的四分之一。想象一下，您可以将TurtleBot3放在背包中，随时随地进行系统开发和测试。

ROS标准

TurtleBot品牌由Open Robotics管理，该公司负责开发和维护ROS。如今，ROS已成为全球机器人专家的首选平台。TurtleBot系列可以与现有的基于ROS 的机器人组件集成，而TurtleBot3旨在为想要学习ROS的人士提供一个经济实惠的基础平台。

可扩展性

TurtleBot3鼓励用户通过多种方案定制其机械结构：该平台由一块开源嵌入式电路板（用作电机控制板）、一块作为主计算单元的单板计算机以及安装在两轮差速驱动平台上的激光雷达或视觉传感器组成。除此之外，TurtleBot3平台还能够以多种方式进行结构和机械定制：汽车、自行车、拖车等等。在可扩展的结构上，您可以使用各种单板计算机 (SBC)、传感器和电机，将您的想法扩展到超乎想象的程度。

移动机器人模块化执行器

TurtleBot3通过在轮式关节处使用两个DYNAMIXEL智能舵机，能够获取精确的空间数据。DYNAMIXEL XM系列拥有6种操作模式（XL系列：4种操作模式）：轮式速度控制模式、关节扭矩控制模式、位置控制模式等。DYNAMIXEL 甚至可以用来制作移动机械手，这种机械手重量轻，但可以通过速度、扭矩和位置控制进行精确控制。DYNAMIXEL是TurtleBot3的核心组件，它比其他竞争平台更加灵活，易于组装、维护、更换和重新配置。

ROS 的开放控制板

该控制板由开源硬件和软件组成，用于ROS通信。开源控制板OpenCR1.0功能强大，不仅能够控制DYNAMIXEL传感器，还能控制ROBOTIS传感器，这些传感器通常用于基本识别任务，且经济高效。此外，它还提供各种传感器，例如触觉传感器、红外传感器、颜色传感器以及其他一些传感器。OpenCR1.0内置IMU传感器，可为众多应用提供精确的运动跟踪。该控制板支持3.3V、5V和12V电源，以最大程度地兼容外部组件。

强大的传感器阵容

TurtleBot3 Burger配备增强型360°激光雷达、9轴惯性测量单元和精密编码器，助力您的研发。TurtleBot3 Waffle 不仅配备了相同的360°激光雷达，还额外配备了强大的Raspberry Pi摄像头，用于视觉识别。

开源

TurtleBot3的硬件、固件和软件均为开源，这意味着用户可以下载、修改和共享源代码。TurtleBot3 的所有组件均采用注塑成型塑料制成，以降低成本。此外，其3D CAD数据也可用于3D打印。

3D CAD数据

通过Onshape发布，Onshape是一款全云端3D CAD编辑器。用户可以通过台式电脑、笔记本电脑甚至便携式设备上的网络浏览器访问。Onshape支持绘制3D 模型并与同事一起组装。此外，对于想要自行制作或修改OpenCR1.0开发板的用户，OpenCR1.0开发板的所有细节，例如原理图、PCB光绘文件、物料清单 (BOM) 和固件源代码，均在开源许可下完全开放，供用户和ROS社区使用。