斯坦福Mobile Aloha使用教程-8.启动底盘

前提:

安装CAN,检查CAN总线是否连接正常，HUB是否开启

参考

旋开底盘旋钮,并软件输入以下内容，使能CAN总线

cd /home/robot/interbotix_ws/src/mobile-aloha/aloha_scripts

./enable_can.sh

可以新建一个enable_can.sh

cd /home/robot/interbotix_ws/src/mobile-aloha/aloha_scripts

vim enable_can.sh

enable_can.sh内容如下：

sudo modprobe gs_usb

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000

sudo chmod 777 enable_can.sh

底盘测试

cms

./enable_can.sh

python3 speed_test.py

结束底盘控制，直接Ctrl+c