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2020
10-22

Turtlebot3新手教程-应用-跟随

本文针对利用Turtlebot3可实现的各种应用进行讲解


详细步骤如下:

[Remote PC]安装应用包

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git

cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

TurtleBot跟随演示

注意:需要在无障碍环境进行,只需要使用HLS-LFCD LDS雷达即可

[TurtleBot] 更改配置

vim ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar.launch


修改前:

base_scan.png


修改后:

odom.png


[Remote PC]安装依赖包

sudo apt-get install python-pip

sudo pip install -U scikit-learn numpy scipy

sudo pip install --upgrade pip

 

测试:

[Remote PC] 运行roscore

Roscore

 

[TurtleBot] 启动burger

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

 

[Remote PC] 启动filter

roslaunch turtlebot3_follow_filter turtlebot3_follow_filter.launch

 

[Remote PC] 启动跟随

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_applications/turtlebot3_follower/src

rosrun turtlebot3_follower follower.py


TurtleBot全景演示

turtlebot3_panorama演示通过使用pano_ros来实现全景图

依赖:Raspicam,参考Raspicam:https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node

依赖:OpenCV和cvbridge ,参考opencvhttp://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html

 

[TurtleBot]启动Raspberry Pi cam V2

roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

 

[Remote PC] 启动panorama

roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

 

[Remote PC] 开始全景图制作

rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

 

参数设置:

 

模式:

0 : 旋转拍照 (例如:旋转,停止,拍照,旋转,停止,拍照...)

1 : 持续(拍照时要保持旋转)

2 : 停止拍照和创建全景图

 

全景图像的总角度(角度)

角度间隔 (角度) 用于旋转拍照模式 或 时间间隔 (秒) 用于其他模式

旋转速度 (弧度/秒)

 

[Remote PC] 查看结果

rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama


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