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2019
01-21

Turtlebot仿真-自动导航

自动导航

  • 本课介绍如何使用turtlebot与已知的地图。

  • 在这节课中,我们将运行操场的世界与默认地图,但也有说明,这将有助于你运行自己的世界。

  1. 启动Gazebo

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
  • 如果你想启动你自己的世界运行这个命令。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=<full path to the world file>
  1. 运行导航演示

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch
  • 如果你已经启动了你自己的世界,或者你想使用你在上一课中创建的地图,请指定一个地图文件。

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=<full path to map yaml file>
  1. 启动Rviz。

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
  • 你可以看到这张照片。

sim_default_map

  • 在地图上的位置是已知的turtlebot。你将看到一个集合的箭头显示的turtlebot位置。

  1. 发送导航目标。单击2D Nav Goal2D导航目标按钮。

  2. 在你想要的turtlebot驱动和阻力的方向,turtlebot应该指向最后点击地图。

  • 注意:如果路径或目标被阻止,它会失败。

  • 注意:如果你想达到它的目标之前停止turtlebot,在它的当前位置发送一个目标。

  1. 中断进程并关闭终端。


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