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2019
01-21

Turtlebot仿真-创建地图

Turtlebot仿真-创建地图

创建地图

  • 这节课展示了如何建立一个地图,让机器人记住环境。

  • turtlebot可以自主使用地图导航。

创建一个地图

  1. 为地图创建一个文件夹。

mkdir ~/turtlebot_custom_maps
  1. 推出Gazebo的世界。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
  1. 启动地图建设。

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
  1. 使用rviz的地图构建过程可视化。

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
  1. 改变选项。

Local map->Costmap->Topic(从下拉列表中选择/map)。在图片上看到:

sim_local_map_topic

  1. 改变选项.

Global map->Costmap->Topic (从下拉列表中选择/map).

  1. 启动键盘.

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
  • 注:如果你希望你可以使用其他工具,例如互动标记,在这里找到信息。

  1. 驱动turtlebot周围转动。

  • 注:与键盘启动的窗口需要一致启动,否则你将无法操作turtlebot。

  • 这是一张360度转弯的图片:

sim_creating_map

  1. 保存一张地图,当你的照片是足够好(像这样)。

sim_map

rosrun map_server map_saver -f /home/<user_name>/turtlebot_custom_maps/tutorial
  1. 中断进程并关闭终端。

测试新地图

  • 我们可以测试我们的工作结果。

  1. 启动gazebo,并使用默认地图。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
  1. 启动导航演示。

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/<user_name>/turtlebot_custom_maps/tutorial.yaml
  • 如果你没有自己的地图,你可以启动游戏世界的默认地图。

  • 运行此命令:

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch
  1. 启动Rviz.

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
  1. 如果你看到这样的图片,然后创建地图已成功实现。

sim_test_map_rviz

  • 注:我们将向你解释下一个教程中的新元素的含义。

  1. 中断进程并关闭终端。

  • 我们刚刚检查过,一切都很好。

  • 我们将学习如何使用在下一节课中自主导航的地图。


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