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2019
01-21

Turtlebot仿真-编写第一个脚本

编写第一个脚本

  • 在本课中,你将学习如何启动,创建和修改脚本。

  • 我们将推出的Python脚本,如果你不知道这种语言也不重要。

  • 打开一个新的终端。

  • 启动空世界:

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/worlds/empty.world

启动脚本

  • 你应该一步一步做这些说明:

  1. 创建一个新目录。

mkdir ~/helloworld
  1. 改变目录。

cd ~/helloworld/
  1. 下载源码

git clone https://github.com/markwsilliman/turtlebot/
  1. 改变目录.

cd turtlebot
  1. 运行脚本

python goforward.py
  1. turtlebot在Gazebo前进。

  2. Ctrl+C的终端停止turtlebot。

创建和修改脚本

  • 现在,您将修改现有的脚本。

  • turtlebot将围绕它的轴。

  1. 改变目录。

cd ~/helloworld/turtlebot/
  1. 创建一个副本goforward.py。

cp goforward.py goincircles.py
  1. 编辑goincircles.py。

emacs -nw goincircles.py
  • 注意:你可以使用你喜欢的编辑器。

  1. 修改线性的linear.x从0.2到0和角度angular.z从0到0.5。

  • 注:turtlebot只使用线性的。

  • linear.xangular.z值的角,因为它在一个平面作品(2D)世界和它有一个不同的驱动系统,不能横向移动。

  1. Ctrl+X,然后按Ctrl + S保存更改。保存后完成,你会看到这样的一个信息:

Wrote /home/<user_name>/helloworld/turtlebot/goincircles.py
  1. Ctrl + X,然后按Ctrl + C退出Emacs。

  2. 启动脚本。

python goincircles.py
  1. turtlebot围绕其轴线。

  2. Ctrl + C的终端停止turtlebot。

启动另一个脚本

  1. 改变目录。

cd ~/helloworld/turtlebot/
  1. 启动脚本。

python draw_a_square.py
  1. turtlebot绘制正方形。

  2. Ctrl + C的终端停止turtlebot。

打开的文件goforward.pydraw_a_square.py 尝试了解命令,阅读注释的意义。


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