Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(kinect V1版)
说明:
介绍如何使用Turbot通过kinect v1实现gmapping建图
步骤:
创建地图:
主机上,新终端,启动turtlebot
roslaunch turbot_bringup minimal.launch
效果如下:
主机上,新终端,启动gmapping,利用kinect v1实现获取深度速度并转为激光数据
roslaunch turbot_slam gmapping_demo.launch
效果如下:
从机上,新终端,启动rviz
roslaunch turbot_rviz nav.launch
显示效果:
从机上,新终端,启动键盘控制
roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
效果如下:
通过键盘控制Turbot在房子内来回走动,生成房子的地图。
效果如下:
保存地图:
保存地图:
rosrun turbot_map saver zhizaokongjian
得到两个文件如下:
zhizaokongjian.pgm 地图
zhizaokongjian.yaml 配置
zhizaokongjian.yaml样例:
image: /home/ubuntu/map/zhizaokongjian.pgm resolution: 0.050000 origin: [-12.200000, -12.200000, 0.000000] negate: 0 occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196
必填的字节:
image: 含占用信息的image文件的路径;可以是绝对路径,也可以是到YAML文件的相对路径。 resolution:地图的分辨率,meters/pixel origin: 机器人相对地图原点的位姿,(x,y,yaw),yaw逆时针旋转(yaw=0表示没有旋转)。 occupied_thresh:单元占用的概率大于这个阈值则认为完全占用。 free_thresh: 单元占用的概率小于这个阈值则认为完全自由。 negate: 不论白色/黑色,自由/占用,semantics(语义/符号)应该被反转(阈值的解释不受影响)。
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