Turbot入门教程-实现跟随功能

 znjrobot   2019-01-21 13:23   126 人阅读  0 条评论

Turbot入门教程-实现跟随功能

说明

  • Turbot的跟随演示会以它前面的一个目标为中心并保持一定的距离,如果太近即主动后退到适当距离,如果太远就主动跟上。

步骤

  • 在Turbot上,启动Turbot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
  • 在Turbot上,启动跟随脚本

roslaunch turtlebot_follower follower.launch
  • 跟随

    • 把Turbot搬到开阔的地方,站在Turbot前面,前后移动,则Turbot会相应有移动。

    • 现在往前走,则Turbot会跟随上来。

    • 不要走太快,也不要有太多其他东西在周围,要不Turbot跟踪的目标会改变。

配置跟随参数

  • 在工作站,运行如下命令:

# pre-groovy
rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui
# groovy or later
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 选择 camera/follower

  • 移动滑块则Turbot的跟随行为就改变

Android 客户端

  • 参考Android 配对 通过Android客户端,可以运行跟随演示,开始或停止跟随行为。


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