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2019
01-21

Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(Rplidar A2版)

Turbot-SLAM入门教程-实现AMCL自主导航(Rplidar A2版)

说明:

  • 介绍如何通过Turbot使用Rplidar A2激光雷达实现AMCL自主导航

步骤:

  • 主机,新终端,启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机上,新终端,启动amcl, 并指定地图

$ roslaunch turbot_slam laser_amcl_demo.launch map_file:=/home/ubuntu/map/zhizaokongjian.yaml
  • 从机,新终端,启动rviz

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 初始化位置,选择2D Pose Estimate,标注机器人在地图上的位置和方向,按住鼠标左键拉向某个方向,如图:

请输入图片描述

  • 设置目标位置,选择“2D Nav Goal”, 标注机器人将要到达地图上的位置和方向,按住鼠标左键拉向某个方向,如图:

请输入图片描述

  • 自动到达目标,如图:

请输入图片描述


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