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2019
01-21

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 2D建图(多线雷达rslidar-16版)

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer 2D建图(多线雷达rslidar-16版)

说明:

  • 介绍利用多线雷达rslidar-16版通过cartographer算法实现建图。

  • 机型:turbot-DL + 多线雷达rslidar-16版

步骤:

测试:

  • 主机,在bashrc里面,设置雷达类型为:rslidar_16

export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rslidar_16
  • 主机,新终端,启动turbot:

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机,新终端,启动激光建图

$ roslaunch turbot_slam laser_cartographer_demo.launch
  • 从机,新终端,启动RVIZ

$ roslaunch turbot_rviz  nav.launch
  • 或者启动

$ roslaunch turbot_rviz  nav_cartographer.launch
  • 从机,新终端,启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop  keyboard.launch
  • 移动建图,移动turtlebot走圈完成建图,也可以远程控制

保存地图方法1:

  • 新终端,完成建图后保存地图,实际路径是:/home/user/map/

$ rosrun turbot_map saver rslidar_16_cartographer
$ ls ~/map
  • 查看内容,包含rslidar_16_cartographer.pgm rslidar_16_cartographer.yaml

  • 此方法保存的地图会出现没有边。

  • 效果图:
    请输入图片描述

保存地图方法2:

  • 新终端,完成建图后保存pbstream

rosservice call /write_state ~/map/carto_map.pbstream 1
  • 转换成ROS地图

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/ubuntu/map/carto_ros_map -pbstream_filename=/home/ubuntu/map/carto_map.pbstream -resolution=0.05
  • 在目录/home/ubuntu/map/下即会出现

carto_ros_map.pgm
carto_ros_map.yaml

参考:

  • 官方安装:https://google-cartographer-ros-for-turtlebots.readthedocs.io/en/latest/

  • http://blog.exbot.net/archives/2852


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