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2019
01-21

Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(Rplidar A2版)

Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(Rplidar A2版)

说明

  • 介绍使用Rplidar A2激光雷达通过gmapping算法建图

步骤:

  • 主机,新终端,启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机,新终端,启动gmapping,用于构建地图

$ roslaunch turbot_slam laser_gmapping_demo.launch
  • 主机或从机,新终端,启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 主机或从机,新终端,启动rviz,实时查看建图情况

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

构建地图结束保存地图

  • 主机,新终端,建立目录,保存地图

$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_gmapping
$ ls ~/map
  • 查看内容,包含rplidar_a2_gmapping.pgm rplidar_a2_gmapping.yaml

  • 查看地图,已经生成rplidar_a2_gmapping.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。


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