Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(Rplidar A2版)

Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(Rplidar A2版)

说明

• 介绍使用Rplidar A2激光雷达通过gmapping算法建图

步骤：

• 主机，新终端，启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

• 主机，新终端，启动gmapping,用于构建地图

$ roslaunch turbot_slam laser_gmapping_demo.launch

• 主机或从机，新终端，启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

• 主机或从机，新终端，启动rviz，实时查看建图情况

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

构建地图结束保存地图

• 主机，新终端，建立目录，保存地图

$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_gmapping
$ ls ~/map

• 查看内容，包含rplidar_a2_gmapping.pgm rplidar_a2_gmapping.yaml

• 查看地图，已经生成rplidar_a2_gmapping.pgm文件，可以用图像浏览器（gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。

作者：znjrobot

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