Turbot-SLAM入门教程-实现gmapping建图(Rplidar A2版)
说明
介绍使用Rplidar A2激光雷达通过gmapping算法建图
步骤:
主机,新终端,启动底盘
$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
主机,新终端,启动gmapping,用于构建地图
$ roslaunch turbot_slam laser_gmapping_demo.launch
主机或从机,新终端,启动键盘
$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
主机或从机,新终端,启动rviz,实时查看建图情况
$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
构建地图结束保存地图
主机,新终端,建立目录,保存地图
$ rosrun turbot_map saver rplidar_a2_gmapping $ ls ~/map
查看内容,包含rplidar_a2_gmapping.pgm rplidar_a2_gmapping.yaml
查看地图,已经生成rplidar_a2_gmapping.pgm文件,可以用图像浏览器(gimp, eog, gthumb, 等等)打开查看。
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