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2019
01-21

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer建图(kinect V1版)

Turbot-SLAM入门教程-实现cartographer建图(kinect V1版)

说明:

  • 介绍利用Kinect V1深度相机通过cartographer算法建图。

测试kinect 2d建图

  • 主机,新终端,启动turbot

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机,新终端,启动cartographer

$ roslaunch turbot_slam cartographer_demo_2d.launch
  • 从机,新终端,启动rviz,查看实时建图情况。

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch
  • 从机,新终端,启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch
  • 移动建图,小房间就直接推着走一圈,完成建图。也可以启动远程控制建图。

  • 新终端,完成建图后保存地图,实际路径是:/home/user/map/

$ rosrun turbot_map saver kinect_2d_cartographer
$ ls ~/map
  • 查看内容,包含kinect_2d_cartographer.pgm kinect_2d_cartographer.yaml

  • 效果图:
    请输入图片描述

参考:

  • 官方安装:https://google-cartographer-ros-for-turtlebots.readthedocs.io/en/latest/

  • http://blog.exbot.net/archives/2852


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