Turbot入门教程-实现全景图功能

 znjrobot   2019-01-21 13:23   213 人阅读  0 条评论

Turbot入门教程-实现全景图功能

说明

  • 全景演示将展示如何实现令人印象深刻的全景图片。

  • 通过turtlebot_panorama使用pano_ros快照和拼接在一起创建全景图片。

操作步骤

  • 主机端,新终端,运行minimal.launch

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
  • 主机端,新终端,运行panorama.launch

$ roslaunch turbot_apps panorama.launch
  • 从机端,新终端,查看生成图像

$ rqt_image_view image:=/turtlebot_panorama/panorama

等机器人旋转拍照完成后,即会生成图像。

  • 主机端,新终端,运行旋转拍照程序

$ rosservice call turtlebot_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3
  • 模式:

0 for snap&rotate (i.e. rotate, stop, snapshot, rotate, stop, snapshot, ...)
1 for continuous (i.e. keep rotating while taking snapshots)
2 to stop an ongoing panorama creation 

(360.0)角度

(30.0)创建快照和旋转模式时为角度间隔(度),其他模式为时间间隔(以秒为单位)

(0.3)旋转速度(弧度/秒)
  • 从机端,新终端,执行以下命令监控程序的运行进程

$ rostopic echo /rosout |grep msg:
  • 从机端,新终端,生成图像会自动保存在主机端的桌面上,可以使用scp命令远程复制到从机端再查看

$ scp ubuntu@192.168.0.14:/home/ubuntu/Desktop/pano.jpg Desktop/
  • 效果图:

请输入图片描述


参考资料:


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