【Turtlebot3-Burger】Pipuck 树莓派系统安装

目录：

1、镜像（.img）下载

2、Win32DiskImager中文版下载

3、Win32DiskImager中文版安装步骤

4、制作 Linux 启动盘（SD 卡）

5、树莓派添加驱动

（1）下载驱动

（2）将驱动解压到优盘中

（3）将优盘插到树莓派上

（4）在树莓派上将优盘中的文件夹复制到catkin_ws\src文件夹下

（5）安装驱动

6、网络配置

7、测试是否配置好主从机

1、镜像（.img）下载

百度云下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1Eckq44HpX0wSjKQbm5sXuA

提取码：hem0

2、Win32DiskImager中文版下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1Qeak6hsQsn2UE-MIwE-3aw

提取码：jnfq 

3、Win32DiskImager中文版安装步骤

A、打开下载好的软件

B、选择I accept the agreement  à  Next  à  Next  à  Install  à  可自行随意选择

4、制作 Linux 启动盘（SD 卡）

① 解压上述下载的操作系统镜像压缩文件， 得到 img 镜像文件。

② 将 SD 使用卡托或者读卡器后， 连上电脑。

③ 打开我的电脑，一定要确保优盘是一个区。

A、 当我们发现一个内存卡有多个区时，需要删除一个。如下图

        .

B、 右击我的电脑，左击管理，点击存储à磁盘管理à找到那两个区

C、 选中一个右击à删除卷

D、 成功合并

④ 运行 win32diskimager 工具

⑤ 在软件中选择系统镜像（img 文件），设备下选择 SD 的盘符，然后选择写入。 

⑥ 确定覆盖

⑦ 开始写入，片刻后，显示写入完成。

⑧ 将 SD 卡插入树莓派 3 的 SD 卡槽内。

⑨ 树莓派主板上电， robotrobot即可进入系统安装。片刻安装完毕（此处需接上屏幕）

下图为树莓派完整的接线方式，我们只需要接红色剪头部分即可。

即：HDMI高清线连接显示器、USB外围设备连接鼠标和键盘。

5、树莓派添加驱动

（1）下载驱动

链接：https://pan.baidu.com/s/1mvbp5FRg2j4IoSSAe5xd3A

提取码：onsw

（2）将驱动解压到优盘中

（3）将优盘插到树莓派上

（4）在树莓派上将优盘中的文件夹复制到catkin_ws\src文件夹下

步骤1：打开robot’s Home文件夹

步骤2：打开catkin_ws文件夹

步骤3：打开src文件夹

步骤4：将优盘中的文件夹复制过去

（5）安装驱动

步骤1：键入catkin_make -j1，按下enter

步骤2：打开一个新终端，键入vim ~/.bashrc，按下enter。

步骤3：修改为 burger

6、网络配置

①  在虚拟机上打开Terminal（命令提示符）

② 键入ifconfig 按下enter，并记下这个PC端的IP地址

①  键入gedit ~/.bashrc，弹出Text Editor

②  修改三个参数

⑤ 保存参数，并让环境生效，打开新Terminal（命令提示符），键入source ~/.bashrc，按下enter。

①  在PC端（树莓派）打开MATE Terminal

②  键入ifconfig 按下enter，并记下这个树莓派的IP地址

③  键入gedit ~/.bashrc ，按下enter。弹出Text Editor

④ 修改2个参数

⑩ 保存参数，并让环境生效，打开新Terminal（命令提示符），键入source ~/.bashrc，按下enter。

7、测试是否配置好主从机

① PC端新建Terminal（命令提示符），键入roscore，按下enter，启动roscore

② 树莓派端新建Terminal（命令提示符），键入rostopic list，按下enter。

③ 输入指令后，箭头指向位置的返回数据一模一样，即为配网成功。

作者：znjrobot

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