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2020
06-03

【Turtlebot3-Burger】Pipuck 树莓派系统安装

目录:

1、镜像(.img)下载

2、Win32DiskImager中文版下载

3、Win32DiskImager中文版安装步骤

4、制作 Linux 启动盘(SD 卡)

5、树莓派添加驱动

1)下载驱动

2)将驱动解压到优盘中

3)将优盘插到树莓派上

4)在树莓派上将优盘中的文件夹复制到catkin_ws\src文件夹下

5)安装驱动

6、网络配置

7、测试是否配置好主从机

 

 

 


1、镜像(.img)下载

百度云下载:

链接:https://pan.baidu.com/s/1Eckq44HpX0wSjKQbm5sXuA

提取码:hem0

2、Win32DiskImager中文版下载

链接:https://pan.baidu.com/s/1Qeak6hsQsn2UE-MIwE-3aw

提取码:jnfq 

3、Win32DiskImager中文版安装步骤

A、打开下载好的软件

B、选择I accept the agreement  à  Next  à  Next  à  Install  à  可自行随意选择

 

4、制作 Linux 启动盘(SD 卡)

① 解压上述下载的操作系统镜像压缩文件, 得到 img 镜像文件。

图片 1.png 

②  SD 使用卡托或者读卡器后, 连上电脑。

③ 打开我的电脑,一定要确保优盘是一个区。

A、 当我们发现一个内存卡有多个区时,需要删除一个。如下图

        图片 3.png.

B、 右击我的电脑,左击管理,点击存储à磁盘管理à找到那两个区

图片 4.png 

C、 选中一个右击à删除卷

D、 成功合并

图片 6.png 

④ 运行 win32diskimager 工具

图片 7.png 

⑤ 在软件中选择系统镜像(img 文件),设备下选择 SD 的盘符,然后选择写入。 


 

图片 9.png 

⑥ 确定覆盖

图片 13.png 

⑦ 开始写入,片刻后,显示写入完成。

图片 15.png

⑧  SD 卡插入树莓派 3 的 SD 卡槽内。

图片 16.png 

⑨ 树莓派主板上电, robotrobot即可进入系统安装。片刻安装完毕(此处需接上屏幕)

下图为树莓派完整的接线方式,我们只需要接红色剪头部分即可。

即:HDMI高清线连接显示器、USB外围设备连接鼠标和键盘。

图片 52.png 

 

图片 17.png

 

5、树莓派添加驱动

1)下载驱动

链接:https://pan.baidu.com/s/1mvbp5FRg2j4IoSSAe5xd3A

提取码:onsw

2)将驱动解压到优盘中

图片 259.png 

3)将优盘插到树莓派上

4)在树莓派上将优盘中的文件夹复制到catkin_ws\src文件夹下

步骤1:打开robot’s Home文件夹

图片 274.png 

 

 

步骤2:打开catkin_ws文件夹

图片 275.png 

步骤3:打开src文件夹

图片 276.png 

步骤4:将优盘中的文件夹复制过去

图片 273.png 

图片 277.png 

 

 

5)安装驱动

图片 278.png 

图片 281.png 

步骤1:键入catkin_make -j1,按下enter

图片 283.png 

图片 285.png 

步骤2:打开一个新终端,键入vim ~/.bashrc,按下enter。

图片 287.png 

步骤3:修改为 burger

图片 203.png 

6、网络配置

①  在虚拟机上打开Terminal(命令提示符)

图片 40.png 

② 键入ifconfig 按下enter,并记下这个PC端的IP地址

图片 202.png 

图片 241.png 

①  键入gedit ~/.bashrc,弹出Text Editor

图片 204.png 

②  修改三个参数

图片 243.png 

⑤ 保存参数,并让环境生效,打开新Terminal(命令提示符),键入source ~/.bashrc,按下enter。

图片 244.png图片 245.png图片 246.png 

①  PC端(树莓派)打开MATE Terminal

图片 205.png 

②  键入ifconfig 按下enter,并记下这个树莓派的IP地址

图片 247.png 

③  键入gedit ~/.bashrc ,按下enter。弹出Text Editor

图片 209.png 

④ 修改2个参数

图片 248.png 

⑩ 保存参数,并让环境生效,打开新Terminal(命令提示符),键入source ~/.bashrc,按下enter。

图片 249.png图片 250.png 

7、测试是否配置好主从机

① PC端新建Terminal(命令提示符),键入roscore,按下enter,启动roscore

图片 251.png 

② 树莓派端新建Terminal(命令提示符),键入rostopic list,按下enter。

图片 252.png 

③ 输入指令后,箭头指向位置的返回数据一模一样,即为配网成功。

图片 210.png 



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