硬件连接

所需设备：

    TurtleBot3 Burger机器人

    HDMI显示器

    USB键盘和鼠标

    电源适配器

连接步骤：

    1.使用HDMI线连接树莓派4B的HDMI接口与显示器

    2.将USB键盘和鼠标连接到树莓派的USB接口

    3.连接电源适配器为机器人供电

系统登录

    首次启动流程：

    1.打开机器人电源开关

    2.等待系统启动（约1-2分钟）

    3.在登录界面输入：

        用户名：robot

        密码：robot

A2雷达版本PC端或者机器人端代码更新教程

机器人功能包安装

参考：http://rosrobot.cn/?tags=21

sudo apt install wget -y

echo "export TURTLEBOT3_LASER_SENSOR=rplidar" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

cd ~/catkin_ws/src

wget http://rosrobot.cn/zb_users/upload/software/tb3/turbot3.zip

wget http://rosrobot.cn/zb_users/upload/software/tb3/rplidar_ros.zip

unzip turbot3.zip

unzip rplidar_ros.zip

mv turbot3-master turbot3

mv rplidar_ros-master rplidar_ros

sudo rm ./turbot3.zip

sudo rm ./rplidar_ros.zip

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

增加A2雷达权限（机器人端操作）

roscd rplidar_ros/scripts/

chmod 777 ./create_udev_rules.sh

./create_udev_rules.sh

#执行完毕上述操作，此处需要重启

sudo reboot