TurtleBot3-TX2版入门教程-10.SLAM建图

SLAM(The Simultaneous Localization and Mapping) 同步定位与地图构建:

希望机器人从未知环境的未知地点出发, 在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如, 墙角, 柱子等) 定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的。

通过远程操作创建地图

1)[Remote PC] 启动roscore

roscore

2)[TurtleBot3] 启动TurtleBot3

roslaunch turbot3_bringup minimal.launch

3)[TurtleBot3] 运行SLAM启动文件

roslaunch turbot3_slam gmapping_demo.launch

4)[Remote PC] 启动Rviz可视化模型

roslaunch turbot3_rviz navigation_rviz.launch

SLAM11.png

5)[Remote PC] 启动键盘操作

roslaunch turbot3_teleop  keyboard.launch

移动TurtleBot3进行建图

SLAM12.png

6)[TurtleBot3] 完成建图后运行地图保存节点

rosrun map_server map_saver -f ~/map

map.pgm和map.yaml 在 ~/ 目录里创建

savemap1.png

创建好的地图在文件夹下的位置如图所示:

savemap2.png

    关键词:TurtleBot3-TX2版